B%2fS与C%2fS混合架构网络机器人控制系统.pdf

摘要 摘要 网络技术的发展推动了许多领域技术的革新，其中包括机器人应用领域。 网络拓展了机器人的应用空间，延伸了人的操纵范围，网络机器人概念应运而 生。南开大学机器人与信息自动化研究所在机器人遥操作(网络机器人前身) 领域进行了多年研究，做了大量的工作，并取得了一定的研究成果。许多有意 义的成果可以移植到网络机器人这个领域。研究网络机器人系统架构，即网络 与机器人更好的融合来为人类提供更便利快捷的服务是本文的初衷。 本文介绍了项目组自主研发的网络机器人对弈平台TTRP，在对比分析了 B／S架构与C／S架构的特点之后，将B／S架构引入到前期开发的TTRP中形成混 合架构TTI冲网络机器人控制系统。混合架构将两种架构的优点进行了综合，使 操作者既可以通过庞大的C／S客户端对机器人进行操作，又能通过浏览器这样 的瘦客户端进行操作。这样的设计能满足不同操作者的不同需求，并且系统有 比较好的开放性。 针对浏览器基于HTTP协议的特点，引入了Web服务器，处理来自浏览器 端操作者的操作请求。充分利用Java跨平台的特点，服务器端采用Servlet处理 仿真技术相结合的方式，将TTI冲实物平台通过三维仿真的形式在浏览器端呈现 给操作者，既减少了通讯量，又能给操作者一个逼真的实时环境。 文中详细介绍了混合TTRP系统核心模块的功能，包括公共模块和人机交互 模块。公共模块包括机器人控制器模块、通讯服务器模块。人机交互模块分为 C／S人机交互和B／S人机交互。这些核心模块都给出了详细的设计思路和实现细 节。针对系统通讯部分的特殊性和重要性，将其单独分章进行了介绍，使得读 者对整个系统的数据流有清晰的理解。最后设计了三个典型实验对系统进行验 证，实验证明这种设计思路是可行的，有一定的应用价值。 关键字：网络机器人C／SB／S Java3D混合系统架构 I Abstract Abstract in Network has the of innovation technologypromoteddevelopmenttechnology the ofwhichistherobot of network,the areas，one many application．Because wherehumancall areaofrobothasbeen andthearea application expanding is and ofthenetworkedrobotshascomeinto manipulatelargerlarger-The phrase ofRoboticsandAutomationInformation being．TheIRAIS(Institute System)in NanKai hasdonemuchresearchinrobot robots’S University teleoperation(networked afew and results．SomeoftheresultsCanbe a