永磁同步伺服电机(PMSM) 驱动器设计原理.pdfVIP

永磁同步伺服电机(PMSM) 驱动器设计原理 周瑞华 周瑞华先生，中达电通股份有限公司应 用工程师。 关键词：PMSM 整流 功率驱动单 元 控制单元 永磁交流伺服系统的驱动器经历了 模拟式、模拟数字混合式的发展后，目 前已经进入了全数字的时代。全数字伺 服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散 性大、零漂、低可靠性等缺点，还充分 发挥了数字控制在控制精度上的优势和 控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结 构简单，而且性能更加可靠。现在，高性能的伺服系统大多数采用永磁交流伺服系统，其中 包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。后者由两部分组 成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国 外交流伺服技术封锁的主要部分，也是技术垄断的核心。 一 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁伺服系统主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通信接口单元、伺服电机及相 应的反馈检测器件组成。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制 器等。我们的交流永磁同步驱动器集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高 精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化，是传统的驱动系统所 不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，其优点是可以实现 比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块 (IPM)为核心设计的驱动电路,IPM 内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠 压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软起动电路,以减小起动过程对驱动器的冲击。 伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的两个模块，如图 1 所示。功率板(驱动板)是 强电部分其中包括两个单元，一是功率驱动单元用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个 系统提供数字和模拟电源；控制板是弱电部分，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心 控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出 PWM 信号，作为驱动电路的驱动信号， 来改变逆变器的输出功率，以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。 二 功率驱动单元 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应 的直流电。整流好的三相电或市电，再通过三相正弦 PWM 电压型逆变器变频来驱动三相永 磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程简单的说就是 AC-DC-AC 的过程。 整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。三相全桥不控整流电路的 原理图见图 2 。三相交流电压波形其相位相差 120°，幅值相等波形图见图 3，通过三相全桥 不控整流电路整流后得到相应的直流电压 Ud 波形图见图 4 。为分析方便，把一个周期分为 6 段，每段相隔 60° 。在第Ⅰ段期间，a 相电位 u 最高，共阴极组的 VT 被触发导通，b 相 a 1 电位u 最低，共阳极组的被触发导通，电流路径为 u → i→负载→VT → u 。变压器a、b b a 6 b 两相工作，输出电压为线电压 ud = uab 。在第Ⅱ段期间， ua 仍最高， VT1 继续导通，而 uc 变为最负，电源过自然换流点时触发 VT2 导通，c 相电压低于 b 相电压， VT6 因承受反压 而关断，电流即从 b 相换到 c 相。这时电流路径为 u → VT →负载→VT →u 。变压器a、 a 1 2 c c 两相工作，输出电压为线电压 ud = ubc 。在第Ⅲ段期间， ub 为最高，共阴极组在经过自然 换流点时触发 VT3 导通，由于 b 相电压高于 a 相电压，VT1 管因承受反压而关断，电流从 a 相换相到 b 相。VT 因为 u 仍为最低而继续导通。这时电流路径为 VT →→R(L)→VT