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永磁同步電動機的非線性PI速度控制
第 25 卷 第 7 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.25 No.7 Apr. 2005
2005 年 4 月 Proceedings of the CSEE ©2005 Chin.Soc.for Elec.Eng.
0258-8013 2005 07-0125-06 TM32 A 470·40
文章编号： （ ） 中图分类号： 文献标识码： 学科分类号：
永磁同步电动机的非线性PI 速度控制
王 江，王 静，费向阳
（天津大学电气与自动化工程学院，天津市南开区 300072 ）
NONLINEAR PI SPEED CONTROL
OF PERMANENT MAGNETIC SYNCHRONOUS MOTOR
WANG Jiang, WANG Jing, FEI Xiang-yang
（Department of Automation, Tianjin University, Nankai District, Tianjin 300072, China ）
ABSTRACT: Considering various uncertain disturbances and 惯量比、高效率和具有一定鲁棒性等优点逐渐取代
torque ripple that mainly consists of cogging torque and 直流电机和其他电励磁的电动机，被广泛应用于工
harmonic torque, a transient model of PMSM, which include 业调速系统中。目前PMSM控制大多采用线性模型
nonlinear uncertainty, was first established and then the 和线性控制，控制结构采用双环结构，内环为电流
nonlinear control strategy was introduced to the PMSM speed [1]
环，外环为速度环，控制方法多采用PI调节器 。
regulation system to derive a robust speed controller. Unlike
但PMSM是一典型的非线性多变量耦合系统，特别
the classical adaptive control approach consisting of an
是作为伺服电机应用受到未知负载、摩擦及磁场非
identifier and a parameterized feedback law, the nonlinear PI
control structure can generate a stable error equation with a 线性的影响，线性控制不能满足控制性能要求。采
perturbation function, which converge to zero asymptotically. 用矢量控制[1] （磁场定向）方法对PMSM进行解耦，
Without knowing the parameters of nonlinear uncertainties, we 然后采
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