提高旋转载体驱动微机械陀螺标度因数稳定性的算法.pdfVIP

第23 卷第3 期 中国惯性技术学报 Vol.23 No.3 2015 年6 月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2015 文章编号：1005-6734(2015)03-0385-05 doi: 10.13695/ki.12-1222/o3.2015.03.019 提高旋转载体驱动微机械陀螺标度因数稳定性的算法 1 2 2 张增平 ，张福学 ，张 伟 （1. 内蒙古财经大学计算机信息管理学院，呼和浩特 010070 ；2. 北京信息科技大学 传感技术研究中心，北京 100101 ） 摘要：旋转载体驱动微机械陀螺是一种新型的振动式MEMS 陀螺，它没有微机械陀螺通常所具有的驱 动结构，而只有检测模态。它安装于旋转载体上，巧妙地利用了载体的自旋作为驱动，从而使得敏感 质量获得角动量。当载体发生横向转动时，敏感质量将受到科里奥利力的作用。在进动力矩、弹性力 矩和阻尼力矩的共同作用下，敏感质量将产生周期性振动。振动频率对应于载体自旋频率，振动幅度 与载体输入角速度大小成比例。由此工作机理，得出了敏感元件的动力学方程，并基于动力学方程建 立了陀螺标度因数的误差模型。接着，根据误差模型，对标度因数的稳定性进行了分析和实际测试。 分析和实验数据说明，载体自旋频率的变化是造成标度因数不稳定的主要原因。为了保证陀螺测量精 度，提出了一种抑制载体自旋频率变化对标度因数影响的补偿算法，提高标度因数稳定性。最后，针 对该算法的有效性，进行了实验验证。实验结果表明，此种方法能有效地提高标度因数的稳定性，标 -3 度因数相对于自旋频率变化的影响因子由补偿前的 1.31 mV/(°/s)/Hz 下降至7.14 ×10 mV/(°/s)/Hz 。 关 键 词：补偿算法；标度因数；误差模型；MEMS 陀螺 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Algorithm of improving scale factor stability for micromechanical gyro driven by rotating carrier 1 2 2 ZHANG Zeng-ping , ZHANG Fu-xue , ZHANG Wei (1. School of Computer Information Management, Inner Mongolia University of Finance and Economics, Hohhot 010070, China; 2. Sensing Technique Research Center, Beijing Information Science and Technology University, Beijing 100101, China) Abstract: A novel micromechanical gyro driven by rotating carrier is presented, which has not driving s