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智能获取装箱管状工件抓取位置de研究学习资料.pdf
2015年 6月 图 学 学 报 June 2015
第 36卷 第3期 JoURNALoFGRAPHICS 、，o1．36 No．3
智能获取装箱管状工件抓取位置的研究
郭 慧， 沈 霞， 王 勇
(华东理工大学机械与动力工程学院，上海 200237)
摘 要：机械手智能抓取工件时，工件抓取位置的获取是基于机器视觉精确装配的重点。针
对环境较复杂的装箱管状工件的装配抓取环节，建立合理的机器视觉系统，利用正向照明系统对
工件表面产生的反光直光条特征，提 出了一种 Gaussian拟合与Hough变换相结合的拟合算法。首
先利用Gaussian拟合提取各光条法向上的中心坐标，然后将获取的坐标点集运用Hough变换进行
拟合，最后根据获取的各光条中心线计算各工件 的抓取位置。实验结果表明该方法能同时实现多
条光条直线的拟合，叉能抑制干扰点或噪声的影响，有效实现装箱工件抓取位置的智能获取。
关 键 词：机器视觉；Gaussian拟合；Hough变换；光条中心线：抓取位置
中图分类号：TP391
文献标识码：A 文 章 编 号：2095—302X(2015)03—0452—05
ResearchonIntelligentAcquisitionoftheGraspingPositionof
PackingTubularW orkpiece
GuoHui， ShenXia， WangYong
(SchoolofMechanicalandPowerEngineering，EastChinaUniversityofScienceandTechnology,Shanghai200237，China)
Abstract：Whenmanipulatorgraspsintelligentlytheworkpiece，theacquisitionofrgaspingposition
aboutworkpieceisthekeyofaccurateassemblybasedonmachinevision．Forthergabbing linkon
assemblyofpackingtubularworkpieceinthemorecomplexenvironmentastheobjectofstudy,a
reasonablemachinevisionsystem iSestablished．andthemethodcombinedwithGaussianfittingand
Houghtransform isproposedbyusingthefeatureoftheforwardlightingsystem reflectingstraightlight
onthesurfaceofworkpiece．Firstly,Gaussianfittingmethodisusedtoextractthecentercoordinatesof
eachlightstripeinnormaldirection，thenthecoordinatesofpointsetisfittedbyusingHoughrtansform，
finallytheworkpiecergaspingpositioniscalculatedaccordingtotheobtainedeachlightcenterline．The
experimentalresultsshow thatthismethodnotonlycanachievethefittingofmultiplelightline，andcan
suppressinterferenceand noisecommendably,andeffectively realizethe intelligentacquisition of
rgaspingpositionofpackingworkpiece．
Keywo
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