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《瑞萨MCU模型车设计与制作(很详细的)》.doc
目录
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅰ
1 引言 1
2 MCU模型车的结构组成及工作原理 2
2.1 传感器基板 2
2.2 传感器子基板 3
2.3 CPU主板 4
2.4马达驱动电路 5
2.5伺服舵机控制电路 8
2.6发光二极管电路 9
2.7开/关电路 10
2.8电源 10
3 MCU模型车的几何模型、运动学模型和动力学模型分析 11
3.1 模型车几何模型的建立与分析: 11
3.2 模型车动力学模型的建立与分析: 12
3.3 模型车运动学模型的建立与分析: 16
4 MCU模型车在指定轨道上运行的程序设计 18
5 影响MCU模型车稳定运行的因素 32
6 结论 34
致谢 35
参考文献 36
1 引言
MCU模型车的设计与制作起源于由日本社团法人全国高中协会等主办的“JAPAN MCU 模型车大赛(英文:Japan Micom Car Rally)”,目前这项赛事已经在日本成功举办了十余届。由于这项大赛的科技层次较高,并且具有很强的竞争性和观赏性,如今“JAPAN MCU 模型车大赛”已经成为日本国内的全国性重大赛事。
2007年,由瑞萨科技冠名赞助的“瑞萨超级MCU模型车大赛”首次在北京举行,并被教育部列为“全国大学生ITAT就业技能大赛”系列赛事之一。这个活动的目的是提高学生的制作能力和编程技巧水平,并培养业界相关人才。该项赛事首次举办就吸引了四十多所高校的六十多支参赛队伍,其中不乏许多知名高校。此次大赛的成功举办,不仅在于高校和大学生们对此项赛事的关注,更在于对大家对专业人才培养和锻炼的重视。
该项赛事还将继续在我国举办。在高兴的同时,我们也应该清楚地看到,我国选手的MCU模型车在科技含量与创新层次上与国外高水平选手还有一定的差距。因此,为提高我国MCU模型车赛事的观赏性和赛事水平的竞争力,同时也为了提高我国高校大学生的科研能力、制作能力及创新层次,加强对MCU模型车的理论研究和科技创新具有一定的实际意义。
2 MCU模型车的结构组成及工作原理
MCU模型车基本上由以下几部分组成:传感器基板,传感器子基板,H8/3048F-ONE型号的CPU主板,马达驱动基板等。其整体结构如图1所示。
图1
传感器基板位于模型车的最前方,用于检测赛道信息。而传感器子基板则被固定在模型车车身上,对传感器输出的信号进行初步的预处理。安装在中心位置的CPU主板是整个模型车的核心部件,可以对模型车的各控制电路发出控制指令。位于车身最后的马达驱动基板是模型车驱动电路的集合体,在CPU的控制下它可以完成对左右马达和伺服舵机的驱动。
2.1 传感器基板
如图2所示,传感器基板主要由8个一字等距排开的传感器组成。每个传感器都可以识别赛道上的黑白颜色,通过发光二极管显示传感器检测到的状态,并能将其转化为数字信号“0”或“1”输出。传感器基板作为整个模型车控制系统的起始端,就好比人的眼睛,能读取赛道路面信息,为模型车要产生的相应动作提供必要依据,其作用不可忽视。同时,其识别精度及响应时间都将对整个控制过程造成较大的影响。
图2
传感器主要由两部分组成,利用“白色反射光线,黑色吸收光线”的原理,一部分发射光线,另一部分接收光线。发射光线部分为发光二极管,其发射到赛道上的光线为红外线,并不能被肉眼察觉。接受光线部分为光传感器S7136,它能判断出是否有光线被反射到其接受面上,并能将其转化为数字信号“0”或“1”输出。
传感器的工作原理为:如果赛道上光线集中的地方是白色(光线由传感器的发光部分射出),光线将会被反射,并且被传感器的光线接收部分接收。这样,传感器输出数字信号“0”, 赛道上的该处被认为是“白色”,同时,具有指示作用的发光二极管工作。同理,如果赛道上光线集中的地方是黑色,光线将会被吸收,不能被光线接收部分接收,传感器输出数字信号“1”, 该处将会被认为是“黑色”,具有指示作用的发光二极管不工作。
传感器基板上的蓝色方形旋钮为可调电阻,可以调节传感器的灵敏度。当传感器在赛道上的白线处正常工作,黑线处不工作时,传感器灵敏度的调节工作就可以结束了。如果赛道上有灰色,要通过调节旋钮使发光二极管在灰色处也能正常工作,模型车才能够在整个赛道上顺利运行。
光传感器S7136主要由震荡电路、时钟信号发生电路、发光二极管驱动电路、缓冲放大电路、标准电压发生电路、比较电路、信号处理电路、输出电路等组成。它属于标准元件,共有四个引脚,此处不对其内部结构做过多介绍。
传感器基板的电路如图3所示:发射红外线的发光二极管(LED2)的阴极与光传感器S7136(接收光线部分)的引脚1连接,阳极通过旋钮调节电阻(该电阻可以调节LDE2的输出)与电源相连。S7136的引脚3是输出端,并与发光二极管(LED1)相连。因为在数字电路中“0”通
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