变结构控制理论在一类欠驱动机械系统中的应用的研究.pdf

摘婴 摘 要 欠驱动机械系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由艘个数的…类 菲线性系统。它在减少瓶行元件个数，减轻系统重量以及降低成本方面具有很大 的优势，因此对它的研究具有重要的理论意义和实用价值。同时由于欠驱动系统 瓣高度非线性、参数摄动、多目标控制要求等原因，傻褥欠驱动系统的控制具有 较大的难度。作为一科舆有强鲁棒性的变结构控制方法，滑模控制的响应迅速， 对系绕参数变化葶西外部攘动具有不变性。因此，可啦考感添用涝模控制来实现对 欠驱动机械系统的控制。本文就怒以欠驱动系统为研究对象，结合中网科学院“百 t佞，裳T“智能控制方法及应用研究”展开欠驱动机械系统的变结构控制方法 研究。所完成的工作概括主要包括以下七个方面： 首先系统网顾了变结构理论的产生与发展以及欠驱动机械系统的研究现状， 分j!Ji_『欠驱动系统的滑模控苇I所存在的诸多蠲题，溢雨提出了本文的研究强的。 笫二利用拉格朗日动力学方法建立了欠驱动系统的动力学模型，并分析了 该模型所具有的结构特性。给出了欠驱动系统的一种状态方程形式的标准模型。 篼三，提出了一种躲于聚合式分层递阶结构的滑模控制器结构模型，并给出 了该漆模控制器酶设计步骤和参数选择原§0，同时肽理论上给出了各层滑模乎{趸 均渐近稳定的判定定理。 第四，提出了基子增量式分层逮阶结构的欠驱动系统静滑模控别器模型。潮 时采用模糊逻辑和神经网络估计器来解决欠驱动系统中存在的不确定项问题。并 且从理论的角泼对各层的稳定性进行进一步地分柝，给出系统稳定的充分条件。 第五，针对一种只具有稳定平衡点的欠驱动系统，提出了一种具有组合式结 构的滞模控制器模型。限时采用L舔alle不变性原理证明了其溺近稳定性。 第六，将由两个子系统构成的单输入欠驱动系统扩展到多自由度单输入欠驱 动系统，分别给出了基于聚合式和增量式两种滑模控制器的结构模型。针对各层 滑模函数的稳定性给出了严密的理论证明，为低维欠驱动系统的滑模控制器结构 设计方法向高维系统中的扩展提供了一个理论基础。 爨后，总结本文研究成果，并对令后的工作进行了展塑。 关键词：游模控制，欠驱动机械系统，桥式吊车，模糊估计器，分层递阶 Abstract Theunder-actuatedmechanicalare characterjzedthefactthat systems by fhey havefeweractuat。rs山a11the of freedomtobecomolled．Because have degrees they include t11e ma【lyadVamages，which numberof the decreasing the have becomemoreaIldmorevaluableinboth system，reducingcost，etc．，they mesame are di伍cuItiesincontl．olof theorya11d印plications．Attime，there