第10讲轨迹控制.pptVIP

轨迹规划 路径与轨迹规划讨论的是机器人从一个位置移动到另一个位置的方法 路径与轨迹 路径：机器人位形的一个特定序列，而不考虑机器人位形的时间因素。 轨迹：与何时到达路径中的每个“点”有关，强调了时间性。 关节空间描述与直角坐标空间描述 关节空间描述：采用关节量来描述机器人的运动；虽然机器人最终将移动到期望位置，但机器人在这两点之间的运动是不可预知的。 直角坐标空间描述：机器人在所有时刻的位形运动都是已知的，机器人所产生的运动序列首先在直角坐标空间中进行描述，然后转化位关节空间描述；计算量大，但路径可控且可预知。轨迹直观，但难以确保不存在奇异点。 轨迹规划的基本原理 两自由度机器人关节空间的非归一化运动： 轨迹规划的基本原理 两自由度机器人关节空间的归一化运动： 轨迹规划的基本原理 两自由度机器人的直角坐标空间运动： 关节空间的轨迹规划 将研究如何利用受控参数在关节空间中规划机器人的运动，有许多不同阶次的多项式函数及抛物线过渡的线性函数可用于实现这个目的。 具体讨论在关节空间中轨迹规划的一些方法。 特别需要说明的是，这些轨迹规划的给定点均为关节量而非直角坐标量。 多项式轨迹规划 假设机器人的初始位姿是已知的，通过求解逆运动学方程可求得机器人期望末端位姿对应的关节角。 若考虑其中某一关节在运动开始时刻ti的角度为θi，希望该关节在时刻tf运动到新的角度θf 。 规划轨迹的一种方法是使用多项式函数以使得初始和末端的边界条件与已知条件相匹配，这些已知条件为θi和θf及机器人在运动开始和结束时的速度，这些速度通常为0或其他已知数值。 三次多项式轨迹规划 三次多项式轨迹规划 将条件代入： 联立求解，可得方程中四个未知的数值。这样便可算出任意时刻的关节位置，控制器则据此驱动关节到达所需的位置。 三次多项式轨迹规划 如果要求机器人依次地通过两个以上的点，那么每一段末端求解出的边界速度和位置都可用做下一段的初始条件，每一段的轨迹均可用类似的三次多项式加以规划。然而，尽管位置和速度都是连续的，但加速度并不连续，这也可能会产生问题。 例题1 要求一个六轴机器人的第一关节在 5 秒内从初始角 30o 运动到终端角 75o ，用三次多项式计算在第 1 、 2 、 3 秒和第 4 秒时关节的角度。 解：将边界条件代入到式（ 3 ）得到： 例题1 由此得到位置、速度和加速度的多项式方程如下： 代入时间求得： 例题1 该关节的角位置、角速度和角加速度如图所示。可以看出，本例中需要的初始加速度为10.8 度／秒 2 ，运动末端的角加速度为-10.8 度／秒 2 。 例题2 假设例1中的机械手臂在前面运动的基础上继续运动，要求在其后的 3 秒内关节角到达105o。 解：我们已经知道第一运动段末端的关节位置和速度，将它们作为下一运动段的初始条件，可得： 例题2 式中： 可以求得： 五次多项式轨迹规划 除了指定运动段的起点和终点的位置和速度外，也可指定运动段的起点和终点加速度。这样，边界条件的数量就增加到了 6 个，相应地可采用如下五次多项式来规划轨迹： 根据这些方程，可以通过位置、速度和加速度边界条件计算出五次多项式的系数。 例题3 同例1，且已知初始加速度和末端减速度均为5 度／秒 2 。 解：已知条件 将条件代入，得： 从而得到如下轨迹方程： 其他轨迹规划 除了前面的多项式轨迹规划方法外，还有许多其他方法可用于轨迹规划。这些方法包括棒一棒（ bang 一 bang ) 函数轨迹、加速度曲线为方形或梯形函数轨迹以及正弦函数轨迹等。此外，还可以用其他多项式或其他函数来进行轨迹规划。 直角坐标空间的轨迹规划 直角坐标空间轨迹与机器人相对于直角坐标系的运动有关。 对于关节空间轨迹规划，规划函数生成的值就是关节值；而直角坐标空间轨迹规划函数生成的值是机器人末端手的位姿，它们需要通过反复求解逆运动学方程才能化为关节量。 规划过程 将时间增加一个增量 t = t ＋ △ t 。 利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿。 利用机器人逆运动学方程计算出对应手位姿的关节量。 将关节信息送给控制器。 返回到循环的开始。 例题4 一两自由度平面机器人要求从起点（3，10）沿直线运动到终点（ 8 , 14 ）。假设路径分为 10 段，求出机器人的关节变量。每一根连杆的长度为 9 英寸 。 解：直角坐标空间中起点和终点间的直线可以描述为： 根据连杆长度尺寸可以给出机器人逆运动学方程；中间点的坐标可以通过将起点和终点的 x 、 y 坐标之差简单地加以分割得到，然后通过求解逆运动学方程得到对应每个中间点的两个关节角。 例题4 * * 两关节不能同步开始和结束运动 路径是不规则的 手臂末端走过的距离是不均匀的 两关节