模糊控制例题.docVIP

13.6 系统设计举例 基于悬架系统自身的非线性和道路环境的复杂性等因素的考虑。可以对悬架系统采用模糊控制以期获得合适的控制效果。模糊控制的设计主要是控制规则的选取和输入输出变量的选取。结合所研究的悬架系统，采用车身速度和加速度作为控制器的输入，控制流量作为输出。采用如下所示的控制规则： NB NM NS ZE PS PM PB NB PB PB PB PB PM 0 0 NM PB PB PB PB PM 0 0 NS PM PM PM PM 0 NS NS ZE PM PM PS 0 NS NM NM PS PS PS 0 NM NM NM NM PM 0 0 NM NB NB NB NB PB 0 0 NM NB NB NB NB 上述选取控制量变化的原则是：当误差较大时，选择控制量以尽快消除误差为主；而当误差较小时，选择控制量要注意防止超调，以系统的稳定性为主要出发点。 在实际控制中，模糊控制器通常表示成控制查询表，本书提到的汽车主动悬架控制系统的控制查询表可设置如下所示： -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -6 7 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0 0 -5 6 6 6 6 6 6 6 4 4 2 0 0 0 -4 7 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0 0 -3 7 6 6 6 6 6 6