无人驾驶汽车路径识别算法研究.pdfVIP

设计●研究 Design●Research 无人驾驶汽车路径识别算法研究 郭振东 （73909部队柴修教研室， 安徽 六安 300161 ） 摘要： 主要介绍采用机器视觉的无人驾驶汽车在路径识别方面采用的一种新的路径识别方法， 该方法通过摄像 头标定、 车辆位置和道路位置标定、 图像预处理等一系列预先处理方式， 结合图像识别中的启发式搜索算法达到准 确识别路径的目的。 关键词： 摄像头标定； 图像预处理； 路径识别； 无人驾驶 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） U461．601 A 1003－8639 2009 05－0014－05 Algorithm Research on Path Recognition of Pilotless Automobile GUO Zhen-dong （ ， ’ ， ） Troop 73909 of PLA Liu an 300161 China Abstract ： The author introduces a new path recognition method of pilotless automobile adopting machine vision． Combining with the heuristic search algorithm in picture recognition ， the method can recognize the path correctly by a series of pre-preparation such as calibration of camera ， vehicle position ， road location and picture pretreatment． Key words ： camera calibration ； picture pretreatment ； path recognition ； pilotless ［1］ 无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向， 已经 进行图像处理前调整好 。 摄像头的视场大小 、 2α0 被世界各国广泛地研究。 相比采用雷达和激光传感 俯仰角 与安装位置 的关系如图 所示。 γ0 h 1 器的无人驾驶车辆， 采用摄像头作为无人驾驶汽车 通过调节摄像头的位置， 使图像能够较大程度 环境感知的主要手段， 具有投入低、 简便易行等优 地反映两侧道路的情况， 同时减小图像变形带来 点， 而且摄像头采集的图像更能够模拟驾驶员的视 的计算误差， 图2所示为调整摄像头位置后图像的 野， 对于无人驾驶车辆模拟人的驾驶更有益处。 变化。 本文研究的内容来自天津市自然科学基金项 目： 基于视觉和雷达的汽车主动安全技术研究。