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步行机的机械设计 Keisuke Arikawa , Shigeo Hirose 摘要 现有致动器如电动马达的功率—重量比和能量效率性能是非常有限的。在本文中，我们探讨在这个严格约束的条件下，结合重力分离驱动（GDA）和耦合驱动两个概念，设计一种实用步行机的方法。一方面，GDA将解耦驱动系统来抵抗重力场，压制负面动力并且提高能源效率。另一方面，耦合驱动结合驱动系统在致动器中均匀地分配输出功率，从而实现安装执行机构的最大化利用。首先，我们详细地描述GDA和耦合驱动。然后，我们分别展示实际中以GDA为基础设计的四足步行机，TITAN-III和TITAN-VIII；以耦合驱动为基础设计的四足步行机NINJA-I和NINJA-II。最后，我们探讨步行机器在地面、墙面和天花板等三维地形（3D地形）上的行走状况。通过控制步行姿态，我们利用计算机进行模拟演示，从而能够选择性的利用GDA和耦合驱动。 关键词：步行机；机械设计；重力分离驱动；耦合驱动； 一、介绍 步行有如下这些有趣的特征，它不需要车轮或履带（如图1）。 (1)它在凹凸不平的地面上有很高的行驶性能。 (2)它可以一步一步地在地面上行走。 (3)它可以不接触而直接跨过障碍。 (4)它可以不改变自身方向而向任意方向行走。 (5)它可以在脚不离地的条件下移动身体。 (6)它基本上不会损伤地面。（脚和地面不打滑） 如果步行机可以充分地发挥这些