水下机器人运动控制和故障诊断技术的研究.pdf

水F机器人运动控制J—j故障诊断技术研究 g—--i— II— 摘 要 二十一世纪是人类开发和利用海洋的世纪，海洋是人类的发源地和资源宝库，对全 球的经济和社会发展起到重要的推动作用。“谁控制了海洋和掌握海洋资源丌发的技术， 谁就掌握了未来世界的资源宝库”，这是对海洋重要性的高度评价。作为人类认识和利 用海洋资源的重要工具，水下机器人在海洋资源丌发和军事应用方面展示出良好的应用 前景。运动控制和故障诊断技术作为水F机器人的核心技术，对其丌展深入研究具有重 要的理论意义和工程应用价值。论文的主要目的是提出更好的运动控制算法并实现控制 系统的故障自主诊断，从而提高水下机器人在恶劣海洋环境下的运动控制性能和生存能 力。 作者以“水下机器人运动控制与故障诊断技术研究”为题展丌博士论文研究工作。论 文首先简要介绍研究对象的基本情况，阐述水下机器人的硬件体系和软件体系结构，导 出水下机器人运动仿真模型，为随后的运动控制与故障诊断技术研究奠定理论基础；为 了提高水下机器人组合导航系统的精度和可靠性，开展了联邦kalman滤波技术研究。 波器应用于水下机器人组合导航，通过试验结果分析验证了联邦kalman滤波器应用于 水下机器人的可