多智能双足机器人的动作控制及其协作的研究.pdf

摘要 近年来，多智能体的协作控制成为控制领域一个研究热点，受到来自多个领 域的研究者越来越多的重视。本文以双足机器人为智能体研究多个机器人的协作 控制问题。 首先介绍了智能双足机器人及其协作控制的国内外研究现状。阐述了一致性 算法的图论基础和矩阵理论基础。然后在matlab下对多智能体协作控制的一致性 一致性算法进行了实际验证。 实现方法，编写了机器人舞蹈的底层动作程序。提出了一种基于事件驱动方式的 多机器人协作控制方法，在此基础上给出了多机器人舞蹈的实现方案。在linux 系统下完成了机器人上层控制与通信程序的开发。最终成功实现了三个双足机器 人的舞蹈控制，实验达到了预期的效果。 关键字：双足机器人协作控制一致性 Abstract Inrecent controlhasbecomeahot inthefield years，multi—agent cooperative topic of from field