基于ADXL345的指控小车.docVIP

创新实验学院实践报告 研究室名称： 传感器与人机交互研究室 课 程 名 称： 机电专题研究（一） 立 项 题 目：基于传感器的飞行器姿态控制系统 院 系： 创新实验学院 班 级： 创电0901 学生姓名： 王瑜敏 学 号： 200901207 完成日期： 2011 年 12 月 10 日 大连理工大学创新实验学院 基于传感器的飞行器姿态控制系统 设计内容综述 四旋翼飞行器是一种电动的、能够垂直起降的、多旋翼式飞行器。由于具有广阔的军事和民用前景，使其成为了当前的研究热点。四旋翼飞行器有两个关键问题：飞行器姿态解算和飞行控制。姿态解算的精度将直接影响飞行控制算法的稳定性、可靠性和实现的难易程度，所以姿态解算是飞行控制实现的前提。随着MEMS 技术以及计算机技术的发展，小型飞行器航姿测量普遍采用低成本的捷联惯性导航技术测量单元（IMU），其主要由低成本的陀螺仪、加速度传感器和电子罗盘组成。陀螺仪具有温度漂移特性，加速度传感器会受到飞行器飞行过程中机体振动的影响，同时电子罗盘是一种磁阻传感器，容易受到外部磁场的干扰。因此，如何融合IMU 多传感器的数据，滤除外部干扰，得到高可靠性、高精度的姿态数据，是一项非常具有挑战性的工作。扩展卡尔曼滤波器算法是一种高精度，在飞行器中应用非常广泛的姿态解算算法，但是建立其稳定可靠的更新方程是比较困难的，而且其计算量很大，对处理器的运算速度和精度要求很高，不适合小型飞行器的嵌入式微控制器。互补滤波器算法以其简单可靠的优点，在飞行器姿态解算中的应用愈加广泛。互补滤波器对惯性器件的精度要求较低，特别适合于廉价的IMU。本文基于互补滤波器算法，设计了适合四旋翼飞行器的姿态解算算法。实验结果表明，本算法能够长时间输出高精度姿态数据，完全满足飞行控制的要求。 总体架构 小型四旋翼飞行器涉及到飞行器设计、传感器技术、机器人技术、嵌入式系统开发、自动控制理论和应用的等诸多技术领域。 如右图图一所示为小型四旋翼飞行器的整体框架： 图一 总体框架 在飞行器航姿参考系统中，根据三轴陀螺仪的角速度输出，使用斱向余弦矩阵法解算小型四旋翼飞行器的姿态，采用高效的单位正交化算法对斱向余弦矩阵进行校正；根据陀螺仪和加速度传感器、数字罗盘的测量结果在频域上的特点，使用互补滤波器对多传感器结算结果进行数据融合，有效提高了姿态测量的精度。 图2 飞行器姿态控制系统 我们设计通过使用如下的传感器对飞行器的飞行姿态进行测量： 虽然陀螺仪动态响应良好，但是测量姿态时会产生积累误差。相比陀螺仪，数字罗盘和加速度传感器最大的优点就是输出丌会随时间发生漂移，没有积累误差，但是动态响应较差。两者在频域上具有互补特性，满足互补滤波器的使用条件，可以采用互补滤波器对三种传感器的姿态数据进行融合，以提高测量精度 各模块原理、方法及实现 飞行器的偏航角不会影响重力加速度矢量的方向，而且滚转角和俯仰角也不会影响飞行器的航向，所以两路校正之间是解耦的，不会相互干扰，分为两路的策略是合理的。四旋翼飞行器大部分时间处于悬停、匀速飞行阶段，此时加速度传感器只受机体高频振动的干扰，而且在起飞、降落和加减速阶段，其加速度相对重力加速度较小，而且持续时间很短，最终会被互补滤波器滤除。因此，可以将加速度传感器的数据作为机体重力加速度的测量结果。由互补滤波器估计的重力加速度矢量为旋转矩阵R 的第3 行，其与加速度传感器测量的重力加速度的单位矢量的偏差，即为俯仰和滚转角误差，其值为两个矢量的叉乘。以上小型四旋翼飞行器的动力学模型，使用加速度斱程描述飞行器的位移，使用角加速度斱程描述飞行器的姿态角，因此飞行控制算法需要完成对位置和姿态两个环节的控制。在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个控制回路，即位置控制回路和姿态控制回路。 讨论和计划 通过大三上学期的学习与制作，我们对基于传感器的飞行器姿态控制系统有了整体的设计框架，学习了传感器：加速度传感器、陀螺仪和数字罗盘，在本学期也制作了一个基于ADXL345加速度传感器的指控小车，运用操作简单的89C51单片机进行控制，通过对ADXL345的控制读取x，y，z轴的加速度数值，一方面显示到1602液晶屏上进行实时的监测控制，另一方面通过单片机控制小车遥控模块，实现手拿加速度传感器便可以如实的模拟控制小车向前、向后、左转、右转，设计独特新颖。通过实物的设计与调试，我学