仿蛙机器人设计及其起跳阶段运动机理的研究.pdf

仿蛙机器人设计及起跳阶段运动机理研究 摘 要 跳跃机器人具有运动快速、灵活和越野能力强的特点，特别适合在各种恶劣复杂地 形环境下执行任务，而且弹跳运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险。跳跃机器 人的这些优点，已经使其成为研究人员关注的热点。目前国内外针对仿生多关节跳跃机 器人的研究尚处于起步阶段。青蛙具有良好的跳跃能力，是极佳的仿生原型。本文从形 态和原理两方面来对青蛙的跳跃运动机理进行仿生研究。建立了包含青蛙前腿、后腿在 内的多关节、多自由度的仿蛙机器人模型。并对其起跳阶段运动机理进行了研究。 本文首先在分析青蛙的生理结构特点和跳跃运动特征的基础上，抽象出可以反映 跳跃运动特点的五关节简化模型。在综合分析目前国内外仿生跳跃机器人的基础上，确 定了仿蛙机器人需要遵循的设计准则。并且按照准则设计了采用同步带传动，且具有弹 性关节的五关节样机。 在分析起跳阶段青蛙的运动特点后，将起跳过程划分为描述前后腿均与地面接触的 “双腿着地状态和前腿离开地面只有后腿与地面接触的“后腿着地状态两个阶段。 按照并联机构理论建立了“双腿着地状态’’运动学模型，采用矢量法对其正逆运动学进 行了求解。采用由支链雅可比矩阵组装并联机构雅可比矩阵的方法，求解了“双腿着地 状态弦的雅可比矩阵。运用Matlab对“双腿着地状态”运动学的正解、逆解进行了仿 真分析。 按照串联机械臂理论建立了“后腿着地状态运动学模型，采用D．H法对其正逆运 动学进行求解，求解了雅可比矩阵。在此基础上，分析了仿蛙机器人起跳的判断条件， 通过建立各个角度之间的关系，并对脚掌与地面夹角进行规划，求解起跳过程运动机理。 运用Matlab对“后腿着地状态的运动机理进行仿真对比研究分析。 基于多刚体系统动力学理论，建立了由躯干、大腿、小腿、脚掌四部分组成的仿蛙 机器人四刚体模型。使用拉格郎日第二类方程，建立了后腿着地起跳阶段的动力学方程。 并运用Matlab编程，在第四章获得的数据的基础上，研究了后腿着地起跳阶段各关节 的转矩特性。并通过实验样机验证了弹性关节形式的可行性。 关键词：仿蛙机器人；并联机构；串联机构；运动学；动力学 仿蛙机器人设计及起跳阶段运动机理研究 Abstract has robothasthecharacteristicsthatitCallmove and also Hopping quicklyflexibly，it off-road is suitablefor tasksinallkindsof strong ability．Itparticularly performing complex movementissuddenand which the terrainandbadenvironment．The hopping explosivehelps robottoavoid benefitshavemadeitbecomeresearchers’focus．Athomeand danger．These in has onbionic robotisstillits great abroad，researchmulti-jointhopping infancy．Thefrog on