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现代控制理论基础 主讲：王划一 山东大学控制学院 第2讲 第一章 控制系统的状态空间模型 §1-1 系统的状态空间表达式 §1-2 由微分方程求状态空间表达式 §1-3 由传递函数求状态空间表达式 §1-4 由结构图建立状态空间表达式 §1-5 由状态空间表达式转换为传递函数 §1-6 状态方程的线性变换 §1-7 多变量系统的传递函数阵 数学模型：描述系统动态行为的数学表达式，称为控制系统的数学模型。 经典理论模型：用一个高阶微分方程或传递函数描述。系统的动态特性仅仅由一个单输出对给定输入的响应来表征。 实际上，系统内部还有若干其他变量，他们之间（包含输出变量在内）是相互独立的。关于他们对输入的响应是不易相互导出的，必须重新分别建模求解。由此可见，单一的高阶微分方程，是不能完全揭示系统内全部运动状态的。 我们把这种输入/输出描述的数学模型称为系统的外部描述，内部若干变量，在建模的中间过程，被当作中间变量消掉了。 现代理论模型：由状态变量构成的一阶微分方程组来描述，其中包含了系统全部的独立变量。 特别是在数字计算机上求解一阶微分方程组比求解与之相应的高阶微分方程要容易得多，而且能同时给出系统的全部独立变量的响应。此外，在求解过程中，还可以方便地考虑初始条件产生的影响。因而能同时确定系统内部的全部运动状态。