嗅觉机器人定位策略研究.docVIP

本科毕业设计 题目： 嗅觉机器人定位策略研究 学 院: 专 业: 学 号: 学生姓名: 指导教师: 日 期:  摘 要 嗅觉机器人定位策略的研究开始于上个世纪九十年代，在这二十多年里主要是西方发达国家从事这项研究。嗅觉机器人定位是一项系统工程，它由智能机器人技术、传感器技术、控制技术等多种实用技术组成。嗅觉机器人定位问题可以分为以下三个子问题：探测待测气体、跟踪待检测的气体、确定待检测气味源。该技术在有毒气体的检测、灾难营救、灾难预警等方面有着广泛的应用前景。 本文的主要研究工作如下： 首先，从选题背景与意义对国内外的相关研究进行了综述和分析，并阐述了嗅觉机器人定位原理以及研究现状。 其次，以嗅觉机器人AORI为例，分析了嗅觉机器人的基本框架结构，介绍了AORI嗅觉机器人的各个模块单元以及硬件的选型。 再次，针对嗅觉机器人定位问题，论述了基于生物捕食行为、基于动物刺激性和趋刺激性、基于遗传算法的三种有效的嗅觉机器人定位策略，并且从理论上验证了三种嗅觉机器人定位策略的可行性。 最后，对基于遗传算法的嗅觉机器人定位策略进行仿真，并对仿真结果进行分析。仿真实验结果验证了遗传算法运用于嗅觉机器人定位问题的有效性。 关键词：机器人；嗅觉定位策略；遗传算法；  Abstract Smelling robot localizat