凿岩机器人干涉判别及其无碰路径策略的分析.pdf

摘要 干涉判别问题是凿岩机器人研究中关键问题。本文根据钻臂与施工 环境的特点，建立了钻臂的简化模型与隧道的简化模型。以简化模型为 研究对象，开创性的提出了基于求解直线段最短距离的双臂干涉判别、 自干涉判别的算法，基于直线段与凸多边形位置关系的壁碰干涉判别算 法。由于这两种算法无传统搜索法与迭代法的收敛过程，所以，计算速 度快，结果精确。 以干涉判别算法为基础，本文提出了在三种干涉发生情况的无碰路 径策略算法。该策略算法充分吸收前人研究成果中的精华，具有实用、 合理、高效的特点。 ／同时，本人对孔序规划也进行了卓有成效的研究。首先，根据炮孔 的类型与布置特点，开创性的提出了“孔集”的概念。“孔集”的提出 使得孔序规划变得简洁、有效。 为了检验干涉判别与无碰路径策略算法的正确性，本人也编制了基 于三维虚拟环境的虚拟实现程序，验证了以上算法的正确性与合理性。、) 关键词： 凿岩机器人 干涉判别 无碰路径规划 孔序规划 Abstract Determinationofinterferenceisanimportantinresearchof subject Rock-Drilling Robot．Inthis ofdrill model boomandtunnelarebuilt basedon thesis．simplified firstly the ofdrillbooms and environment．Forinterference configuration working determining betweentwo WaS theminimumdistance booms，the algorithmpresentedbycomputing betweentwo alsocouldbe todeterminationin line—segments．This algorithm applied boom itself．For interferencebetweenboomsand WaS ttmnel，the determining algorithm the andorientation between by position line—segment presenteddetermining relationship andconvex Notlike methodanditeration creative polygon searching method，these areefficientandaccurate． algorithms Basedonthe fordeterminationof thesis collision- interference，this algorithm