并联机构的动学研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 本文主要研究了并联机构的运动学，以5自由度并联机构、6自由度Stewart 正解模型，并求出封闭形式的逆解。由于正解模型是多元高次非线性方程组， 因此我们采用拟牛顿迭代法求出一组实解，给出一个快速算法，求一次解的时 间不超过5毫秒，完全达到实时控制的要求。在此基础上我们讨论了该算法的 收敛性，证明是超线性收敛的。在工作空间的研究中，以运动学逆解模型为基 础，建立极限边界数值搜索算法，搜索出动平台中心的工作空间边界曲线，通 过改变机构参数，讨论了机构参数对工作空间的影响。并通过求解Jacobian 矩阵，对并联结构的奇异性进行了分析。最后，文中利用以上提出的方案进行 了仿真，结果表明本文提出的方法计算简便，而且可以被应用到其它类型的并 联机构控制中。 关键词-并联机构， Stewart机构， 拟牛顿迭代法，超线性收敛， 极限边界数值搜索，Jacobian矩阵，奇异性 ABSTRACT ABS