HIT_DLR仿人假手拇指机构地研究.pdfVIP

第 28 卷第 2 期 　　 　　　　　　　　哈 　尔 　滨 　工 　程 　大 　学 　学 　报 　　　　　　　　　　　Vol . 28 №. 2 2007 年 2 月 　　　 　　　　 　　 　　 　 　　　　　　　　Feb . 2007 J our nal of Har bin Engineering U niver sit y H I T/ DL R 仿人假手拇指机构的研究 1 1 1 1 2 黄 　海 ,姜 　力 ,侯琳琪 ,刘 　宏 ,高海波 ( 1. 哈尔滨工业大学 机器人研究所 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1 ;2 . 哈尔滨工程大学 机 电工程学院 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :为了使假手在