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第3卷第3期 智能计算机与应用 V01．3No．3
2013年6月 INTEUJGENTCOMPUTERANDAPPLICAllONS Jun．2013
一种基于订一MaxQ学习的多机器人协作方法
柯文德1”。洪炳镕1。崔刚1。蔡则苏1
(1哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院。哈尔滨150001；2广东石油化T学院计算机科学与技术系。广东茂名525000)
摘要：针对多机器人协作中存在的并发性较少、协商通信的实时性与高效性较差以及问题学习空间维数灾难等问题，提出一种
基于1r—M“Q学习的多机器人主体协作方法。定5LT机器人的公共知识、信念、目标、意图、承诺、信任、知识更新等心智状态，扩
and
QueryManipulationLanguage)信原语，并基于MⅡQ方法构建了联合奖励函数。实验
充了基于心智状态的KQML(Knowledge
证明了方法的有效性。
关键词：多机器人；协作；分层学习；心智
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：2095—2163【2013)03—0014—04
A MethodforMultiRobotsbased
Cooperative on,it—MaxQ
ICE Zesul
Wendel’2，HONGBingron91，CUIGan91，CAI
and Institute 150001
Schoolof Science of
(1 Computer Technology，HarbinTechnology，HarbinChina；
2 0f ofPetrochemical Guangdong525000，China)
Dqtm,tmeutCotalmtersc胁，GuangdongUniversity Teclmology，Mh咖ing
of
tothe inwhichthereexistthelittle realtimeand tIIecurse
Abstract：Aimed
problem concurrency，lowefficiency，and
for robotsbasedon is inthe
inmulti methodmulti
robots’cooperation，a 1r—M缸Qproposed
dimensionality cooperative
mentalstatessuchascommon update，
paper．Firstly，the
communicationbasedonthementalstatesare
etc．，aredefined．Secondly，theKQML primitives expanded．Thirdly，the
confederativefu
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