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基于双目立体视觉的深度测量 ——计算机视觉技术举例 一、采用双目立体视觉测距的原因 系统简单,成本不高。 非接触测量，从而提高系统的可靠性。 具有较宽的光谱响应范围，例如红外测量，扩 展了人眼的视觉范围。 可以长时间地作测量、分析和识别任务 二、双目立体视觉的测距原理 双目立体视觉，就是运用两个相同的摄像机对同 一景物从不同的位置成像，获得景物的立体图像 对，通过某种算法匹配出相应像点，从而计算出 视差，然后采用基于三角测量的方法恢复深度信 息。 三、双目视觉测距的方法 建立双目测距平台 摄像机标定 拍摄左右2幅图像 L图像分割及特征提取 R图像分割及特征提取 共轭图像匹配 深度恢复 四、双目立体视觉测距系统 双目视觉立体系统主要组成:计算机和2个摄像机。 测量物体 两台同型号的摄像机光轴平行且CCD成像面在同一平面。 五．摄像机标定 计算机测距的任务：从摄像机获取的二维图 像信息计算三维空间某点的深度信息。 空间某点的位置（xyz ）与其在图像中对应 点之间的关系是由摄像机成像的几何模型决 定——几何模型参数就是摄像机参数。 五．摄像机标定 空间点P 世界坐标系 X Y Z w w w 图像坐标系(u-v) 光轴 成像平面坐标系 （x-y） 成像平面 摄像机坐标系 X Y Z c c c 图像主点 标定中的各种坐标系 五．摄像机标定 摄像机标定算法 根据摄影测量学，空间某点P的三维坐标（X Y Z ）与其 w w w 投影点p 的图像坐标（u,v）的关系为： ⎡X w ⎤ ⎡u ⎤ ⎡a x 0 u 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ [ ]⎢ Y w ⎥ a s v v R t 0 ⋅ ⋅ M ⋅ M ⋅ X ⎢ ⎥ ⎢ y 0 ⎥ ⎢Z ⎥1 2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ w 0 ⎣1 ⎦0 ⎣ 1 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ 1 ⎦ 式中，s为未知尺度因子，M 称之为摄像机的内部参数，由a 、