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第四章 MATLAB在控制系统仿真中的应用 控制系统的数学模型对于控制系统的研究具有重要意义。要对系统进行仿真研究，首先应建立系统的数学模型，在此模型的基础上建立系统的仿真模型，然后进行仿真，分析研究系统，并设计出相应的控制器对系统进行控制，使系统响应达到预期目标。 本章重点： 控制系统数学模型的基本描述方法 控制系统的稳定性分析 控制系统的根轨迹 系统的频率响应 线性系统时间响应分析 一、控制系统数学模型的基本描述方法 G(s)= G(s)= 控制系统仿真中，主要用4种形式的数学模型：传递函数、零极点模型、结构图形式和状态方程模型。 传递函数 零极点 状态方程 结构图形式 X = Ax + Bu Y = Cx + Du 4.1.1 控制系统的传递函数描述 用分子分母的系数构成两个向量，唯一的确定出来： num=[b1,b2,…,bn] den =[a1,a2,…,an] 注意：构成分子，分母向量按降幂排列的顺序。 传递函数的分子、分母均为多项式相乘的形式时，不能 直接写出，可借助多项式乘法运算函数conv( )来处理， 以便获得分子、分母多项式向量。 4.1.2 控制系统的零极点模型 将零点、极点及K值输入即可建立零极点模型。 z=[-z,-z …,-z] p=[