挠性航天器的姿态控制及其振动抑制研究.ppt

本文观看结束！！！ 祝各位身体健康！万事如意！！ Institute of Control Theory and Navigation Technology * 令 系统在新坐标下的状态方程为 其中， (3.3) (3.4) 系统变换 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 基于系统(3.4) ，设计如下形式的切换函数 其中， 和 为切换面系数， 为积分系数， 为单位阵。 (3.5) 式(3.5)对时间求导，得 (3.6) 其中， Institute of Control Theory and Navigation Technology * 定义两个变量 (3.7) (3.8) 设计如下形式的控制律 (3.9) (3.10) (3.11) Institute of Control Theory and Navigation Technology * 定理 3.1：对于式(3.4) 所示的系统，在满足假设3.1和3.2的条件下，设计(3.36)所示的切换函数，以及式(3.9)~(3.11)所示的控制律，那么系统滑动模态满足可达性条件。 证明：选取Lyapunov函数 对