汽车四轮转向系统非线性动力学及研究.pdf

摘 要 摘 要 四轮转向技术是具有广阔应用前景的先进技术，它可以提高汽车转向的灵 活性，稳定性和安全性。现有的汽车转向技术的研究多采用二轮转向和低自山 度的线性自行车模型，没有充分考虑汽车转向系统所包含的丰富的非线性因 素。针对这一现状，提出了本文的研究工作。文章中建立了合理的四轮转向非 线性模型并对其进行深入探讨。本论文的工作对于促进四轮转向技术的应用有 着非常积极的意义。 本文在充分分析汽车非线性因素的基础上，采用同现有研究不同的方法， 引入汽车后轮转向对系统的影响，并增加司机调节模型，建立五自由度的汽车 四轮转向非线性模型。该模型由于考虑较全面，因而更接近于汽车转向的实际 J隋况，具有一定的代表性。 本文引入神经网络和MagicFormula非线性轮胎力模型，利用神经网络的 非线性特性辨识该模型，设计了神经网络控制器，与传统的PID控制器相比， 神经网络控制器的控制效果要优于PID控制器，更稳定，而且受速度的影响 较小。 在所建立的汽车四轮转向非线性数学模型的基础上，本文运用现代非线性 动力学稳定性理论、Hopf分叉理论对其进行深入研究，分析推导系统Hopf 分叉的产生条件，系统的Hopf分叉范式以及系统周期解稳定性的判断条件。 对模型的稳定性和分叉现象的研究，对于深刻了解四轮转向运动稳定性的机理 有着很重要的意义。 本文的理论和数值研究方法，以及所讨论的各种轮胎模型、司机模型、转 向控制模型，给进一步开展四轮转向技术的研究奠定了基础。 关键词:四轮转向 非线性 神经网络 稳定性 Hopf分叉 混沌 英文摘翌 Abstract 丁hevehiclesFour-WheelSteering(4WS)technologyisanadvanced technology,whichhasaveryhopefulfutureinapplication,becauseitcanimprove theagility,stabilityandsafetyofthevehiclessteering.Currentresearchworksare justbasedonFrontWheelSteering(2WS)andlinearbicyclemodel,whichhastwo degreesoffreedom,andwecannottakeaccountoftheabundantnonlinearfactors invehiclesteeringsystembytheseway.Inordertosolvethisproblem,wecarry outthisresearchwork.Wewanttodesignareasonablenonlinearfour-wheel steeringmodelandtakeadeepresearchonit.Itwillbeaspiringhelpfultothe applicationoffour-wheelsteeringtechnology. Weconstructivelymodelinganonlinearvehiclesfour-wheelsteeringmodel,a fivedegreesoffreedomsystem,whichisbasedontheanalysisofthenonlinear charactersofvehiclesystemandincludesamodelofdriverregulationandthe effectofreartireonthesteeringactivities,byusingawaywhichistotallydifferent fromcurrentresearchworks.Thismodelisatypicalmodelandismorepractical thananyothermodels,becausewetakeaccountofmanynonlinearfactorsinthe vehiclesystem. Artificialneuralnetwork(ANN)andMagicFormulanonlineartyremodel wereadoptedinthispaperandANNwasusedtoidentifythismodelbecauseofi