汽车电子控制理论设计PID.pdfVIP

汽车电子控制系统设计汽车电子控制系统设计 主讲人： 张素民 控制器设计方法与测试技术 PID控制算法 1 PID控制器的概念及发展现状 2 PID控制规律及其基本作用 3 标准数字PID控制算法 4 改进的数字PID控制器 5 数字PID调节器参数的整定方法 11 PIDPID控制器的概念及发展现状控制器的概念及发展现状 • 比例-积分-微分(Proportion-Integral- DifferentialDifferential，简称简称PIDPID))控制器是控制器是一个三项个三项 控制器，在自动控制领域拥有悠久历史。 • 具有原理简单具有原理简单，结构灵活结构灵活，适应性强等特点适应性强等特点 ，能够提供一系列令人满意的过程，实际上 它在工业中已成为标准控制器它在工业中已成为标准控制器。 • 实现数字控制很容易。 • 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或 得不到精确的数学模型时得不到精确的数学模型时，控制理论的其它控制理论的其它 技术难以采用时，系统控制器的结构和参数 必须依靠经验和现场调试来确定必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用这时应用 PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解 一个系统和被控对象个系统和被控对象，或不能通过有效的测或不能通过有效的测 量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制 技术技术。 • PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问 题题，既系统的既系统的稳定性稳定性、快速性和准确性快速性和准确性。 PIDPID控制器的发展现状控制器的发展现状 • 目前目前，，PIDPID控制及其控制器或智能控制及其控制器或智能PIDPID控制器控制器 （仪表）已经很多，产品已在工程实际中得 到了广泛的应用到了广泛的应用，，有各种各样的有各种各样的PIDPID控制器产控制器产 品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功 能能的智能调节器的智能调节器(intelligent(intelligent regulator)regulator)，， 其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化 调整或自校正调整或自校正、、自适应算法来实现自适应算法来实现。。有利用有利用 PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制 器器，，能实现能实现PIDPID控制功能的可编程控制器控制功能的可编程控制器 (PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 2 PID控制规律及其基本作用 1. 比例调节器(P) u K p e u 0 t 11 2. 比例积分调节器(PI) u K p (e  T edt ) u 0 i 0 11 t dede 3. 比例积分微分调节器(PID) u K p (e  T edt Td dt ) u0