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4 地面三维激光雷达误差分析及检校 作为一种获取空间数据的手段，地面三维激光扫描也受到各种系统误差和 偶然误差的影响。本章将介绍地面三维激光扫描系统获取点云数据的误差的来 源和地面三维激光扫描仪的检校方法。最后通过实验进行了点云点位精度影响 因素的验证和地面三维激光扫描仪各系统误差的检校。 4.1 地面三维激光雷达误差分析 地面三维激光扫描误差分为仪器相关误差，环境相关误差，目标相关误差 和配准方法误差，也可分为内部误差和外部误差，即地面三维激光扫描误差是 多种复杂因素共同影响的结果。 4.1.1 地面三维激光雷达空间定位误差 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2      σ θ ϕ L θ ϕ L θ ϕ σ cos cos sin cos cos sin X L      2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 σ θ ϕ L θ ϕ L θ ϕ σ Y cos sin sin sin cos cos θ (式4-1)      2 2 2 2 2      σ sin θ L cos θ 0 σ Z ϕ      2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 σ σ =+σ +σ σ =+L σ +L σ cos θ (式4-2) P X Y Z L θ ϕ 点位精度不仅与测距精度和测角精度有关，还与扫描距离 和垂直角 有 L θ 关，而与水平角 无关。 φ （1）坐标原点误差 扫描仪基座水平轴误差是引起系统误差的重要因素之一。由于模具制造工 艺水平和仪器工作时发生的力学作用，当扫描仪绕竖轴旋转时，仪器中心发生 微小偏移。 下图是在各种不同的基座上进行实验得到的结果，反映了仪器原点偏差随 水平角的变化。很明显可以看出误差曲线呈正弦振荡。 图 4.1 不同基座引起的坐标原点误差 1 （2 ）测距误差 测距的误差因所采用的测距方法的不同而不同。采用脉冲法测距产生的测 距误差主要包括扫描仪脉冲计时的误差（即t 的误差），以及测距技术中不确定 间隔的缺陷引起的误差（可能造成数据的突变）；而采用相位法的测距误差主要 由调制光的频率误差∆f 引起，由于