《全数字交流伺服电机 控制 算法研究》.pdf

全数字交流伺服电机控制算法研究 作者：Collus 一、课题研究背景 随着经济的发展，科学技术的进步，高性能永磁材料的合成，以及先进控制 理论的应用，永磁电机的研发和控制技术都有了快速的发展，相应的也加快了永 磁电机控制器的发展。电机控制器已经由传统的模拟元件控制器，逐渐转向模数 混合控制器、全数字控制器。同样的永磁电机的控制器最早是模拟器件搭建而成 的，这种控制器设计复杂，器件繁多，适应性不强；随着单片机（MCU ）的出 现，基于MCU 的永磁电机控制技术也得到了很大的发展，但由于单片机本身资 源和计算速度的限制，一些高性能的电机控制算法，都不能很好的实现，制约了 永磁电机的应用；数字信号处理器（DSP ）的出现，其哈佛结构很大的提高了数 据处理速度，可用资源也比单片机较多，可以实现一些高性能的算法，基于DSP 的专用控制电路在这段时间内取得了很大的发展；随着电子技术的发展，在一些 领域中需要电机与外界通讯，又或者需要多台电机协同控制，此时 DSP 也不能 满足电机控制的需要。 近年来，基于现场可编程门阵列（FPGA ）的电机控制得到了越来越多的关 注。现如今的FPGA 已经涵盖了实时化数字信号处理技术、高速数据收发器、复 杂计算以及嵌入式系统设计的全部内容；不仅实现了软件需求和硬件设计的完美 集合，还实现了高速与灵活性的完美结合，使其超越了ASIC 器件的性能和规模； 继在高速通信领域之后，在工业控制领域中，虽然起步较晚，但却是发展势头迅 猛。 基于 FPGA 的电机控制技术在国外已经有很多人在研究，不仅在FPGA 中 实现了一些简单的电机控制算法，比如PI 算法等，还实现了一些智能算法，并 定制出基于电机控制的智能IP 核。这些IP 核可以在不同的系统中方便的移植， 大大缩短了设计周期。 国内对于 FPGA 电机控制器的研究起步较晚，但是发展也很快，比如基于 FPGA 的步进电机、交流伺服电机、无刷直流电机控制器的研究已有很多研究机 构进行了研究。 二、实现方案 本文中采用的设计方案是基于目前流行的一种FPGA 图形化设计方法，即 基于Xilinx System Generator 的FPGA 设计。该设计方法具有图形化、模块化的 优点，大大方便了用户的FPGA 开发设计。在XSG 中建立仿真系统，区别于传 统的 Simulink 仿真，可以直接生成相应的硬件编程语言代码下载到FPGA 中运 行。本文借助XSG 软件设计在XSG/Simulink 中实现了永磁同步电机基于直接转 矩控制系统的自适应算法的建模，并进行了仿真。 三、基于查找表的直接转矩控制原理 基于查找表的直接转矩控制策略是根据电机转矩和磁链滞环比较器以及定 子磁链所在扇区，通过查找表的形式生成PWM 驱动桥式逆变电路，来实现对永 磁同步电机调速系统的控制实现。该策略的实现涉及到空间电压矢量的理论知识、 滞环比较器的设计、扇区的判断、查找表的建立等。其系统框图如下图3.1 所示。 ∗ 速度 ∗ 转矩 开关状 τ 控制器 调节器 态选择 ω ∅ ∗ 磁链 调节器 速度传感器