《变频空调中的永磁同步电机滑模无传感器控制》.pdf

变频空调中的永磁同步电机滑模无传感器控制 邹美娟，杨贵杰，张平化 哈尔滨工业大学电气工程系，哈尔滨(150001) E-mail ：meijuanyouxiang@163.com 摘 要：本文设计了一种基于滑模观测器(SMO)的永磁同步电动机变频空调驱动控制器。设 计了SMO 用于电机的角度估算，并推导了其理论模型，使用饱和函数代替传统的开关函数， 有效地削弱了滑模变结构控制引起的抖振。采用两段式起动技术，解决了无位置传感器的低 速起动问题。最后通过实验验证了所设计的变频空调器控制系统原理上的正确性和可行性。 关键词：滑模观测器;无位置传感器;矢量控制； 1．引言 随着变频空调使用的日益增加，人们对变频空调控制问题也越来越关注。变频空调压缩 机处于封闭的环境中，无法使用机械传感器来检测转子位置，目前有多种估算转子位置角度 的方法：定子磁链估算法、模型参考自适应法、状态观测器估算法、高频注入法、人工智能 估算法等。滑模状态观测器算法具有对系统数学模型精度要求不高，对系统参数变化及外界 [1] 扰动自适应能力强等优点，成为在实际工程应用中的首选 。 本文提出了一种适用于变频空调压缩机的永磁同步电机控制系统，建立了基于滑模观测 器估算转子模型及控制算法。为了提高系统性能对传统的结构进行改进，其中包括使用饱和 函数代替开关函数作为控制函数及对控制函数进行二阶滤波求反电势。此外，运用桥臂电流 检测的方法重构得到相电流，节约系统成本的同时也减少了电路的复杂性。 2 ．控制系统构建 2.1 相电流检测 电机控制系统中，相电流检测是个重要的环节，用获得的相电流可以构成电流反馈控制 和过载保护。按照是否需要电流重构，可以分为直接检测方法和间接检测方法。直接电流检 测即使用电流传感器检测相电流，得到的电流信号经过隔离措施后直接输入到控制电路中。 间接电流检测是指在母线[2]或下桥臂串联采样电阻，由于母线电流或桥臂电流在特定时刻与 相电流有相应等式关系，将此时得到的电流进行重构即可得到相电流。与直接电流检测相比 间接电流检测不仅节省成本而且无需硬件隔离电路，但需要进行电流重构。相对于母线电流 检测桥臂电流检测重构更为简单，采样时刻的选取也较为容易，所以本控制系统采用桥臂电 流检测方法重构得到相电流。桥臂电流检测原理图如下： 图 1 桥臂电流检测基本原理图 以电流流进电机的方向为各相电流的正方向。当上桥臂导通的时候，采样电阻两端电压 为零，此时无法检测到电流信息。当下桥臂导通的时候，以 A 相电流为例，若电流方向为 -1- 正，则相电流通过采样电阻和 D2 续流，此时采样电阻两端的电压 ua=-ia ×Ra ；若电流方向 为负，则相电流流过 S2 和采样电阻，采样电阻两端的电压 ua=-ia ×Ra ，所以此刻对电阻两 端电压进行采样，就可以重构得到该相的电流信息。 2.2 滑模观测器构造及转子角度估算 [3] PMSM在α − β 静止坐标系下的状态方程为 ： di R 1 α =− i + (u − e ) dt L α L α α (1)