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C++实现PID控制算法|C++/VC/MFC/PID算法 2008-06-10 18:50 第一步：控制系统的结构仿真 　　我们要用C++实现对这个单输入单输出系统的PID控制算法，就需要先进行结构仿真，系统结构和对象的数学模型如上图所示，我们取定参数：K=2、T1=1、T2=2.5，tao=0.6（tao代表上面那个延时参数）。 　　系统性能指标要求：超调=10%，调节时间Ts=10秒，绘制出系统的单位阶跃响应。 　　控制器采用PID控制器，控制器参数包括：kp、ki、kd、T（采样时间）。 　　对被控对象采用Z变换进行离散化，离散化后的离散化对象为： 　　　　yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)?????????? tao=0 　　　　yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)+num(2)u(k-1-n)+num(3)u(k-2-n)?????????? tao/T=n,n1为整数 den、num参数的获取参看“C++实现PID控制算法 理论分析|C++/VC/MFC/PID算法” 2、参数声明 在算法中要用到很多参数，为了方便我们定义一个结构体。 typedef struct tagPid {????double tao;????//系统纯延时参数，一般为采样时间的整数倍????double ts;????//采样时间????int n;????//n=tao/ts????double rin,yout,u;????//系统输入、系统输出、PID控制器输出????double kp,ki,kd;????//PID控制器参数????double error_1,error_2;????//，前1、2次的误差，在增量PID算法中需要error_2????double error,perror,ierror,derror;????//用于计算PID输出u的参数????double den_1,den_2,den_3;????//Z传函分母的系数????double num_1,num_2,num_3;????//Z传函的分子系数????double yout_[2]; //系统输出过去时刻的值???? CArraydouble,double u_;???? //控制器过去时刻的输出值，就是上面公式中的u(k-2-n) 等????int size_Yout;//Yout的大小，算法循环次数，每次的输出值计入数组Yout，用来绘制输出曲线???? CArraydouble,double Yout; //输出数据数组????double maxYout,minYout; //输出值的最大值和最小值}Pid; 定义控制对象参数：double m_t1,m_t2,m_k,m_tao; //控制对象参数 3、初始化参数 void CICDoc::PidInit(Pid* pid){ m_t1=1;m_t2=2.5;m_k=2; pid-ts=0.1;pid-tao=0.6;pid-n=(int)(pid-tao/pid-ts+0.5);pid-rin=1;pid-yout=0.0;pid-u=0.0; pid-kp=0.70;pid-ki=0.15;pid-kd=0.90; pid-error_1=0.0;pid-error_2=0.0; pid-error=0.0;pid-perror=0.0;pid-ierror=0.0;pid-derror=0.0; double z1,z2,b,c;if (m_t1==m_t2){?? z1=exp(-(pid-ts/m_t1));????? //e(-T/T1) z2=z1 ??? pid-num_1=0;??? pid-num_2=m_k*(1-z1-pid-ts*z1/m_t1);??? pid-num_3=m_k*(z1*z1-z1+pid-ts*z1/m_t1); ??? pid-den_1=1;??? pid-den_2=-2*z1;??? pid-den_3=z1*z1; } else{??? z1=exp(-(pid-ts/m_t1));????? //e(-T/T1)??? z2=exp(-(pid-ts/m_t2));????? //e(-T/T2)??? b=m_t1/(m_t2-m_t1);??? c=m_t2/(m_t1-m_t2); ??? pid-num_1=0;??? pid-num_2=m_k*(1+b*z1+c*z2);??? pid-