05 采样控制系统仿真(任务).docVIP

计算机仿真综合训练 第5讲 采样控制系统仿真 2 1． 背景知识 2 1．1 采样控制系统结构 2 1．2 数字化PID控制器 2 1．3 无稳态误差最小拍控制器设计 3 2． 任务一：简单环节采样控制仿真 4 2．1 仿真对象描述 4 2．2 仿真任务 4 3． 任务二：带延迟环节的采样控制系统仿真 4 3．1 仿真对象描述 4 3．2 仿真任务 5 4．任务三：水槽液位PID控制仿真 6 4．1 仿真对象描述 6 4．2 仿真任务 7 5．精馏塔PID控制（选做） 7  第5讲 采样控制系统仿真 王维波 2004-12-31 1． 背景知识 1．1 采样控制系统结构 采样控制系统的结构如下图所示。图1-1中的各模块，有连续的，也有离散的。 G(s)为被控对象传递函数（ 连续 ） H(s)为信号保持器的传递函数（连续） D(z)为数字控制器的Z传递函数（离散） 图1-1 采样控制系统方块图 针对采样控制系统仿真时，存在两种时间间隔： 1）Ts为物理采样周期，是数字控制器进行采样和计算的时间周期，数字控制器一般不会频繁动作，因而Ts一般较大。 2）T为仿真步长，是仿真中为了进行模型计算而采用的步长，为保证模型计算精度，仿真步长一般比较小。 通常情况下，Ts＝N*T，其中N为整数。这表示在仿真过程中，对模型计算N次时，对控制计算一次。如果N=1，那么控制器相当于一个模拟控制器，例如模拟的PID控制器。 1．2 数字化PID控制器 模拟PID运算规律为 数字化PID运算表达式为 其中，分别为PID控制器的比例系数、积分时间常数和微分时间常数，Ts为采样周期。为连续三步的偏差信号。 1．3 无稳态误差最小拍控制器设计 对于图1-1所示的采样控制器系统，其系统闭环脉冲传递函数为 其中， 因而，得控制器为 由上式可知，如果已知和，那么就可以求出。 系统误差脉冲传递函数为： 因而，稳态误差为 最小拍系统设计原则：要求系统在典型输入下，经过最少采样周期使稳态误差为零。 由终值定理可得： （1）单位阶跃输入 单位阶越输入时， 要使得 则，，因而 （2）单位速度输入 单位速度输入时， 为使稳态误差以最小拍达到零，则闭环脉冲传递函数为 2． 任务一：简单环节采样控制仿真 2．1 仿真对象描述 图2-1表示了一个简单的采样控制系统，被控对象为一个惯性环节，采用零阶保持器，控制器采用PI控制器。输入为单位阶跃输入。 图2-1 仿真对象 2．2 仿真任务 将被控的惯性环节离散化，离散化步长T=0.1； 求出PI控制器的差分表达式，采样间隔Ts＝1，自己设定Kp，Ti合适的数值； 编程对系统进行仿真，将控制变量与输出变量绘制在一个图上（如图2-2），观察采样间隔与仿真步长的关系； 用Simulink建立模型进行仿真。 图2-2 控制器输出与系统输出 3． 任务二：带延迟环节的采样控制系统仿真 3．1 仿真对象描述 一个具有延迟环节的采样控制系统如图3-1所示。模型参数K0=1，T0=1，τ=1sec，模型仿真步长T=0.05sec，采样间隔Ts=0.5sec。输入为阶跃输入。 图3-1 具有延迟环节的采样控制系统 3．2 仿真任务 1】控制器采用数字化PI控制器，选择合适的P、I参数，用Simulink建立模型（建模时，将延迟环节置于惯性环节的前面），绘制控制器输出、延迟环节输出和系统输出的叠加显示曲线，如图3-2所示。 图3-2 具有延迟环节的采样控制系统仿真结果曲线 2】针对单位阶越输入设计的最小拍控制器为 (3-1) 其中 ， (3-2) 建立Simulink模型，控制器采用最小拍控制器，输出的仿真曲线包括控制器输出、延迟环节的输出、系统输出和误差，观察最小拍控制器是否能在一个控制周期内就使稳态误差为零。 3】最小拍控制器鲁棒性仿真 前面设计的最小拍控制器（3-1）中包含模型参数T0和K0，因而，最小拍控制器是依赖于模型的。模型参数可能不准确，即设计控制器时采用的模型参数与实际系统的参数之间存在偏差，这个偏差使控制器不能达到预期的目标，例如，最小拍控制器不能在一个采样步内使稳态误差达到零。 假设设计最小拍控制器时采用的参数是，因而最小拍控制器为 (3-3) 其中 ， (3-2) 采用式（3-3）所表示的最小拍控制器，即控制器中的参数采用标称值（Nominal Values），而实际模型的参数K0分别采用0.8，0.5，1，1.2，1.5。用Simulink建立模型，并做出模型参数K0取不同值时系统的输出曲线和相应的误差曲线。 解：Simulink模型不变，编写如下的程序文件 4．任务三：水槽液位PID控制仿真 4．1 仿真对象描述 图4-1是一个水槽液位控制系统，它采用PID控制器。 该系统的数学模型是