大范围回转运动的动力学分析.pdf

摘要 对于作大范围回转运动的梁，大多数的研究工作采用的Euler·Bernoulli梁 模型。在对刚柔耦台项的考虑上，所采用的方法不太一致。有些研究为了数值 汁算的方便，忽略了旋转运动产生的离心力的作用，以及由于梁的旋转运动和 弯曲变形耦合产生的柯氏力作用。这类模型对梁在高速旋转下的变形计算，会 jj动 得出失稳和分佾的结论。另外一些研究工作考虑了离心力和柯氏力，但Ltl 力刚化效应的影响，数值计算往往不方便。本文提出了考虑离心力和柯氏力作 用的系统动力响应的摄动方法，研究大范围回转运动的梁的运动和变形。将所 考虑的系统的振动模态的数量大大扩充，并用矩阵形式表达系统运动方雅，简 化了汁算。然后，定量分析了系统刚柔运动的耦合作用，提高了计算的精度， 为方程的解耦提供了新的思路。 本文还针对作回转运动的柔性机械臂的动力学特性，建立了考虑驰动力 矩、重力、柯氏力和惯性耦台力的Euler-Bernoulli粱动力学模型。假设梁的运 动由刚性回转与柔性振动两部分组成。梁的刚性回转角度由两部分组成：仅【¨ 重力和驱动转矩引起的整体刚性回转熊度，以及柔性运动产生的粱根部的回转 角度(简称刚柔耦台回转角)。将粱的柔性振动位移也分解为两部分：由整体 刚性回转角所激发的振动(简称动力激励振动)，和出刚柔耦合回转角、梁刚 性运动和柔性运动耦合项共同激发的振动(简称刚柔耦合振动)。根掘运动微 分方程的性质，以及刚柔耦合回转角和刚柔耦合振动远小于整体刚性回转角和 动力激励振动的特点，将微分方程进行分解。对整体剐性回转角和动力激励振 动的微分方程，可以分别通过数值方法求解。对剐柔耦合回转角和刚柔耦合振 动的微分方程，则通过摄动法求解。这一新的分析方法与以往的分析方法相 比，在梁的回转运动中，考虑了刚柔耦合回转角及其对梁端位移的影响，包括 它所引起的梁的刚性位移及弹性位移，完整地考虑了梁的大幅转动与小变形臌 合的作用。动力学仿真结果表明刚柔耦合回转角度以及梁刚一柔运动祸合』扎 列梁端位移具有较大的影响，尤其在梁具有初始变形时更为明显。 哭键词：Euler—Bernoulli粱振动 运动与变形 摄动法 ABSTRACT flexible are ofa beam，there To themotion rotating many investigate withtheeffectsof where todeal methods different rigid-flexiblecoupling is works the beammodel research Euler—Bernoulli adopted．Some applied forceofbeamrotationand forceof modelsthat inertia gyroscopy ignore of and orderto thenumerical rotatingbending，in simplify coupling resultsof their in ca