《第19章_步进电机控制》.ppt

第十九讲 步进电机控制 19.0 项目演示效果 19.1 项目目标设计 19.2 项目任务 19.3 系统板上硬件连线 19.4 程序流程图 19.5 C语言源程序（略） 19.6 系统构成和程序分析 19.7 项目扩展任务 结合图19-7，下面对TA8435H的细分控制原理来进行分析。在图19-7中，第一个CLK（CLK1或CLK2）时钟周期内，解码器打开桥式驱动电路，电流从Vma流经电机的线圈后经Rnfa后与地构成回路，由于线圈电感的作用，电流是逐渐增大的，所以Rnfa上的电压也随之上升。当Rnfa上的电压Vnfa大于比较器正端的电压时，比较器使桥式驱动电路关闭，电机线圈上的电流IA开始衰减，Rnfa上的电压也相应减小；当电压值小于比较器正向电压时，桥式驱动电路又重新导通，如此循环，电流不断的上升和下降形成锯齿波，其波形如图19-10中IA波形的第1段。 TA8435H正常工作时，其内部另斩波器的频率很高，一般在几十kHz，其频率大小与所选用电容有关。在OSC作用下，电流锯齿波纹非常小，可以近似认为输出电流是直流。 在第2个时钟周期开始时，输出给步进电机线圈电流的控制电压UA达到第2阶段，比较器正向电压也相应为第2阶段的电压，因此，流经步进电机线圈的电流从第l阶段也升至第2阶段。电流波形如图19-10中IA的第2部分。 TA8435H的工作原理在第3、4时钟周期与第1、2是一样的，只是又升高比较器正向电压而已，输出电流波形如图19-10中IA的第3、4部分。如此最终形成阶梯电流，加在线圈B上的电流，如图19-10中IB。在CLK的一个时钟周期内，流经线圈A和线圈B的电流共同作用下，步进电机运转一个细分步。 由以上介绍可知，细分工作方式的优点是显而易见的，即使用细分方式可以提高步进电机的控制精度，降低步进电机的振动和噪声。因此，步进电机在低频工作时，可以选用1/4细分或1/8细分模式，以降低系统的振动和噪声。 当系统需要在高速工作时，细分模式有可能达不到要求的运行速度，这时可以选用整步或半步方式。在速度较高时，步进电机运行在整步或半步工作模式下，可以达到稳定、振动和噪声都小的要求。实践证明【48】, 步进电机细分驱动技术可以减小步进电机的步距角, 提高电机运行的平稳性, 增加控制的灵活性等。 19.6.4 开发板上两相步进电机转速调节的实现 图19-8是PMY单片机开发板上TA8435H对两相混合式步进电机的细分控制的系统功能图，为了充分利用板上资源，这里可以用并口扩展芯片82C55的PB口来实现对TA8435H的控制。 82C55芯片PB口的PB0和PB1分别与TA8435H的时钟输入CLKl和CLK2相连，这两个时钟的最大频率不能超过5kHz。控制时钟的频率，即可控制电机转动速率。本项目中的19.5节C语言源程序中利用了定时器T0实现对时钟CLK2的频率控制，由于主程序在初始化时将CLKl置为高电平，因此项目中采用的是单时钟方式，T0的设置代码如下： void Timer0_init() //定时器T0初始化 { TMOD=0x01; //定时器T0工作在方式1 TH0=(65536-Tset)/256; //定时器T0计数值高位 TL0=(65536-Tset)%256; //定时器T0计数值低位 } 程序中的符号常量Tset是定时器T0的时间设置常数，Tset取值越大，控制时钟CLK2的频率越小。可以通过修改整个程序开头的预定义部分： #define Tset 3000 设置Tset的值。同时，由于定时器T0工作在方式1，所以在定时器T0中断服务程序中，定时器计数器TH0和TL0的值也会随着Tset值的改变而被修改，相关程序如下： void t0(void) interrupt 1 using 0 //定时器T0中断服务程序，产生CLK2时钟脉冲 { ET0=0; //关定时器T0中断，防止其它T0中断打断中断处理过程 TH0=(65536-Tset)/256; //工作方式1要求定时器T0计数值高位被再次赋值 TL0=(65536-Tset)%256; //工作方式1要求定时器T0计数值低位被再次赋值 … } 由于Tset是常数，在源程序中修改Tset值后，程序必须被重新编译一次。如果将Tset设置成变量，通过设置键值改变它的大小，则定时器T0并不会象意料中的改变TH0和TL0的值，这说明定时器计数器T