机械毕业设计927集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构正文.docVIP

目 录 1 绪论 1 1.1 选题的依据及意义 1 1.2 研究现状及发展趋势 1 1.3 本课题的研究设计内容及方法 3 1.4 课题的完成情况 5 2 焊接机器人机构运动学分析 6 2.1 运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换） 6 2.2 变换方程的建立 7 2.3 运动学分析处理方法 9 2.4 逆解过程 10 2.5 本章小结 28 3 结构设计 30 3.1 小车行走结构设计 30 3.2 摆动关节电机选择 36 3.3 本章小结 36 结束语 38 致 谢 39 参考文献 40 附 录 41 1 绪论 1.1 选题的依据及意义 这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。 1.1.1 选题的依据 针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状：目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），如图1.1所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持一致，进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不一样，进而制约集装箱的生产质量[1]。 图1.1 集装箱波纹板示意图 1.1.2 选题的意义 通