机械毕业设计849机械手结构的总体方案设计毕业设计.docVIP

摘 要此次设计是针对回转壳体内自动粘贴胶片的任务，设计一个3—DOF平面关节型机械手（包括1个移动关节，2个转动关节和末端执行机构），配合壳体驱动系统来任务。通过伺服电机带动丝杠动，从而来完成机械手水平方向的移动，旋转关节1通过链传动来完成平面内的旋转动作，旋转关节2直接在伺服电机的驱动下完成平面内的旋转动作粘贴胶片的。 首先对机械手进行了运动学分析（包括运动学方程的建立，运动学方程的正问题、逆问题及其解）。传动部分伺服进给系统设计（包括工作台的设计，丝杠的设计，直线导轨、伺服电机和减速器的选取等）与校核 关键词：；自由度；运动学分析；伺服电机；直角减速器 AbstractWith the increasing application of robot in various industrial fields, it is requested that robot has the ability to control power. According to the contact task of rotary hull, a 3-DOF robot manipulator is designed in order to accomplish sticking of the colloid. The robot manipulator consists of a transfer