三平动并联机构动动力学和双轴同步控制研究.pdf

硕士论文 三平动并联机构传动动力学和双轴同步控制研究 摘 要 3．(2SPS)三平动并联机构的运动支链是三组同步驱动的平行杆。同步控制的精度 及动态性能是保证机构实现运动性能的核心。针对这个问题，本文提出了将交叉耦合 控制与模糊PID控制算法相结合的复合同步控制方案，并进行了较为细致地研究。 主要研究内容如下：根据机构的结构特点与结构参数，构建了并联机构三平动的 位置方程，分析比较了三平动三阶逆雅可比矩阵与支链存在同步误差导致动平台微摆 动的六阶逆雅可比矩阵；构建了支链驱动系统的传递函数，分析了其的稳定性以及误 差问题，确定了影响系统误差的主要因素；基于PD原理引入了前馈方法构建了单驱 动系统的控制器，双杆同步驱动系统的控制器采用了交叉耦合控制与模糊PID控制算 法相结合的方式，在不同的条件下进行了仿真实验及对比，分析该控制器的控制效果； 建立了两电机同步控制实验平台，设计了控制系统的实验方案，基于实验平台，分别 对硬件与软件进行了设计。硬件方面包括DSP控制器原理图与PCB的设计以及调试， 控制系统的构建以及电机驱动模块、光电编码器检测模块与电位器模块的连线；软件 方面包括在CCS上进行了软件编程，构建了具体的运动轨迹，对交叉耦合控制与模糊 PID控制相结合的同步控制算法进行了实验验证及分析，对于系统反馈过程中的计数 寄存器过零点问题，设计了一种简单有效的过零点算法。 研究结果表明采用交叉耦合控制与模糊控制算法相结合的复合控制方式可以很好 地保证控制要求，精度较高，为双杆同步驱动并联机构工程应用提供了依据。 关键词：并联机构传动动力学 同步控制DsP主控板 Abstract Ⅺhematicschainof traIlslational mechanismis 6-sps吐lree parallel oftllree Composed of driVe of groupssyrlchronous con缸Dl parallel aIld rods．Synchronousprecisiondynamic istlle mechallismt0 perfo册aIlce realize恤motion guar锄tee of perfomaIlcecore．劬：11ing atthis problem，this co腑olschemethe paperpresents of cross composite con仃0l coupling iscombined comrolaIld algoritllm makesadetailed with龟zzy stu“ Themainresearch comentswereaS tothe