《车载gps导航系统航位推算的实现》.pdfVIP

( ) 第 21 卷第 1 期 南昌大学学报 理科版 Vol. 21 No. 1 ( ) 1997 年 3 月 Journal of Nanchang University Natural Science Mar. 1997 车载 GPS 导航系统航位推算的实现 熊水苟 　　　　　　　　　　　金 　涛 ( ) ( ) 深圳市松岗投资管理公司 　深圳 　518105 　 江西省电子科学研究所 　南昌 　330006 摘 　要 　针对车载 GPS 导航系统中固有的“丢星现象”,本文提出采用 GPS/ GYRO/ ODO 组合导航 ( ) 系统进行航位推算 GGO - DR 法 ,在确定具体的传感器的基础上 ,给出了组合导航系统的硬件设 计、卡尔曼滤波器设计及其预报残差自动校正准则。 关键词 　组合导航 ,航位推算 ,残差校正 分类号 　V249^324 1 　概　述 ( ) ( ) 自从美国政府1983 年宣布 GPS Global Positioning System 的标准定位服务 SPS 开放民 ( ) 用 ,并于 1991 年 8 月 13 日向国际民航组织 ICAO 第十次会议提交“美国 GPS 的标准定位服 ( ) 〔1〕 务”一文以来 , GPS 已成为全球导航卫星系统 GNSS 的首选部件 。 尽管 GPS 具有 24 颗卫星分布在高度两万余公里的圆形轨道上 ,且卫星轨道和轨道上卫 星数目配置的基本原则是 :保证在地球上任何地方至少能同时看到仰角在 5 度以上的健康卫 星 5～6 颗 , 以保证有良好的定位效果。但与机载和船载导航的情况不同,陆上车载 GPS 导航 ( ) 不可避免地会出现卫星信号丢失的现象 即所谓“丢星现象”。这是受下列因素影响所致: 电磁干扰; 多路径信号传播 ; 树木产生的信号衰减 ; 城市建筑物、地形对卫星的遮挡 ,使卫星可见性变差 ; 隧道、地铁等环境造成卫星的“消失”。 德国的 Volkmar Held 等人对这种现象进行了实地研究 〔2 〕,得出了如图 1 所示的典型城市 道路情况下 ,车辆与卫星之间的可见性能基本能满足动态定位需要的监界态的结论。 ( ) 美国的 EOFrye 通过实验研究得出了在城市环境下 GPS 信号中断 Outage 研究结论如 〔9 〕 下 : ( 1) GPS 信号的中断是有规律的 ; (2) 单个卫星中断是很频繁的 ,可能持续数百米之长 ,而两个卫星的中断 , 即使在城市建 筑群区域 ,也只有总中断率的 10 %或更小。 综上表明 ,在高层建筑不十分集中的区域使用 GPS 定位导航是可取和有效的。但对于高 层建筑区、茂密的林荫区和峡谷区域 , 由于地物相对增高,车辆横向张角变小 ,卫星的可见性变