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项目设计报告 题目： PLC控制机械手程序设计 设计（论文）题目：PLC控制机械手程序设计 指导教师： 职称： 类别： 学生： 学号： 设计（论文）类型： 专业： 班级： 是否隶属科研项目： 1、设计（论文）的主要任务及目标 ①熟悉三菱PLC基本编程技巧，针对需求完成编程任务 ②能够完成PLC程序的调试 ③初步掌握科研报告的格式 ④熟练掌握WORD文档编辑 2、设计的基本要求 ①完成PLC编程及调试任务 ②完成项目报告 3、主要参考文献 [1] 鲍风雨．典型自动化设备及生产线应用与维护［M］ ．北京：机械工业出版社，2004. [2] 王晓方．液压与气动技术［M］.北京：中国轻工业出版社，2006 [3] 黄伟,胡青龙机械手PLC控制系统的设计[J]. 机电工程技术 , 2008. 龙小波. PLC实现对简易机械手的控制设计[J]. 可编程控制器与工厂自动化, 2008 设计（论文）个阶段任务 起 至 日 期 1 理解设计任务、复习PLC编程知识 2 编写程序 3 程序调试 4 完成报告并发送教师信箱 5 设计（论文）任务书 摘 要 本设计主要利用FX2N系列PLC实现机械手的设计，其中就机械手，PLC做了简单的介绍，然后按要求对机械手的程序进行设计，画出梯形图，并根据梯形图写出了指令，最后进行了调试过程。 关键词：PLC；机械手；梯形图；调试 目 录 第1章 概述 1 1.1机械手 1 1.2可编程逻辑控制器PLC 2 第2章 机械手设计任务 4 2.1 基于PLC控制机械手设计要求 4 2.2 输入输出控制 5 第3章 编程 6 3.1 功能图 6 3.2 梯形图 7 3.3指令 8 第4章 程序调试 10 参考文献 11 致 谢 12 第1章 概述 1.1机械手 1.1.1定义 机械手也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。按驱动方式液压机械机械手通常用作或其他机器的附加装置，如在自动机床或上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条可编程逻辑控制器可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。 PLC的基本结构PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同 a. 中央处理单元(CPU) 中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。b、存储器 存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。 存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。 、电源 PLC的电源在整个系统中起着十分重要的作用。没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此PLC的电源的设计一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去 PLC的工作原理 当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 (一) 输入采样阶段 在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，