多轴系统高精度步控制.pdfVIP

摘要 由于机械系统的控制精度直接影响产品生产效率及质量，高精度控制一直是 控制理论与应用的热点问题。为了提高多轴系统的控制品质，不仅要考虑单个轴 的控制精度，还要把各个轴之间的运动控制有机协调起来，才能达到系统整体全 局性能的最优化。同步控制技术是多轴系统降低同步误差、保证加工精度的关键， 也是当前机械设计和制造技术的一个重要发展方向。 本文首先分析了多轴系统及同步控制技术的发展与现状，简单介绍了非线性 控制理论。为了在保证控制精度的前提下，让控制算法易于工程实现，我们采用 位置同步误差的控制器，它很好的保证了同步控制精度。另外，在很多实际应用 中，由于限定了系统完成的时间，或者为了避免超调，往往需要严格控制从起始 点到期望位置之间的运动过程，就这种情况，我们提出了一种饱和比例．微分(SP．D1 加前馈补偿的同步跟踪控制器，以有效的跟踪期望轨迹。最后，在工程实际中， 当控制算法所需要的控制力矩超过驱动器最大输出力矩时，控制力矩会被限幅输 出，这样就会严重影响系统的控制品质，为了避免这种情况，就前面两种控制器 变性原理证明了所设计控制器的稳定性，并通过实验证明了它们的优越性。 关键词：多轴系统位置控制同步控制跟踪控制输入受限 Abstract tocontrol ofmechanicaldirectlyaffectingproduction Due precision systems control hasbeenahotissueof and control highaccuracy quality,the efficiencyproduct to thecontrol ofmulti-axis order systems， and improve quality theoryapplication．In not a axiscontrol alsothe weshouldconsider accuracy,but onlysingle thatmulti—axis Canreach betweeneach globaloptimal strategy axis，SO systems directionofthe ofthewhole a development present performance system．Asimportant control ISa and technology mechanical manufacturingtechnology，synchronous design the errorandensure tha