弯丝机器人控制统的研发.pdfVIP

摘要 摘要 随着金属线材制品在建筑、家饰及汽车领域中的广泛应用，目前，我国已 成为一个金属线材制品的生产大国。然而通过市场调研发现，目前我国在金属 线材的生产方式上还处于劳动密集型阶段，与现代设计制造所倡导的“高效、 高精度、高智能化的理念相背离。随着技术交流的日益扩大，市场上虽然出 现了专门用于金属线材自动化生产的数控制造装备，但相关核心技术仍由国外 少数知名企业所掌握。要从根本上改变这一落后局面，有必要对金属线材成形 原理及其数控加工技术等关键技术进行深入研究，从而开发出具有自主知识产 权的金属线材数控成形装备。因此本论文围绕这一主题，以实现金属线材的智 能高效生产为目标，利用数控技术和可换多模位高柔性成形工艺技术，开发了 基于PC+运动控制卡的开放式数控系统的弯丝机器人。该设备的成功研发是用 现代高科技技术改造传统产业的一项重要成果。本文的研究工作主要包含以下 几个方面的内容： 一、介绍弯丝机器人的功能和工作原理，并详细阐述了弯丝机器人的两大 硬件系统：机械系统和电气控制系统。 二、将线材成形方式细分为绕弯式、平面滚弯式和螺旋滚弯式三种成形方 式，并对每种成形方式的成形机理进行了详细的阐述。然后进一步分析了弯曲 回弹产生的原因，并且推导出了影响回弹量的几个主要因素。最后初步确定了 线材回弹控制方案。 三、确定了系统开发语言工具，接着介绍Pc与PMAC、人机界面与PMAC间 的通讯设置。最后针对加工界面中的代码自动生成显示模块和软键菜单模块进 行详细的阐述。 四、分析和确定弯丝机器人的控制方式，接着对整机的稳态特性和动态特 性进行调整。最后基于调试好的弯丝机器人，搭配所开发的数控系统，完成了 样机的整机测试工作。 关键词：金属线材；机器人；PMAC；数控系统 ABSTRACT ABSTRACT At thewide ofmetalwire inarchitecture present,with application products andautomotive has becomea of industry,furnishingfields，China bigproducer metalwire in the modeofmetalwire productsworld．However,themajor production discoveredmarketresearchiS and forming through labor-intensive，inefficient inaccuratein and the 0111country goesagainstconceptof‘‘high efficiency,high and modemand precisionhighintelligence’advocatedby designmanufacturing． Withthe technical metalwire growing exchange，someintelligent manufacturing