柔顺机构的软化静态平衡设计.pdfVIP

3心0 7㈣8 ⅧY㈧20㈣6 I 摘要 柔性机构是一种利用机构(或构件)本身的挠性获得部分或全部运动的机构， 其减少了机构的零件数目，避免了机构的一些装配环节，使机构更加简单、可靠， 且构件之间无缝隙和摩擦，提高了机构的运动精度及使用寿命。然而，利用柔性 机构中柔性构件的弹性变形来实现运动时，柔性机构需要额外的输入使弹性构件 发生变形，导致机构中非期望的能量存储，其存储的能量在弹性构件恢复形变时 以回程反力做功的形式释放，这种柔性机构的储能释能特性在一定程度上降低了 其使用性能，如使驱动力的增加、工作力反馈的无效感知等。 首先，本文对柔性机构做了简要的介绍，说明了柔性机构的基本设计方法和 应用领域；后提出了柔性机构软化的概念、实现柔性机构软化与静态平衡的优化 设计方法及其步骤。其次，应用所述的方法，设计了一些实现了软化或静态平衡 的柔性机构：基于柔性四杆机构优化设计了可用于汽车后盖开闭的柔性机构，其 不需要额外的驱动装置便可呈现双稳态特性，同样的对用柔性四杆机构实现绕定 轴转动重物的静态平衡机构也做了优化设计；优化设计了多稳态机构的参数，使 得两多稳态机构并联叠加后在区段上实现静态平衡，并用ANSYS对其做了有限元 Sarrus机构运动学的基础上，分析了全柔性或部 静力分析与检验；在分析空间6R 机构的静态平衡特性。最后，对本文中所提出的柔性机构软化及静态平衡的方法 及应用该方法所设计机构的效果做了相应的分析与总结，并对未来的工作做出了 展望。 本文所提出的使柔性机构软化及静态平衡的方法成功实现了柔性机构在特定 运动段内机构刚度的减小或为零，使得柔性机构的应用范围更加广泛，并使其可 在精确度要求高的MEMS中广泛的应用，提高了使用性能，易于维护，且用很小 的驱动机构即可驱动，减小了机构的体积与重量，使之更加安全可靠。 rus机构 关键词：柔性机构的软化 多稳态机构轿车后盖静态平衡Sar Abstract mechanismiSakindofmechanismthatutilizesits some Compliant flexibility(or has in obtainallor ofitsmotion．Itreducednumber component’Sflexibilityit)to partial of anddecreasedof andfrictionbetween components processassembling，avoidsgap and themotion andservice the life，thus componentsimproves accuracy making mechanismand deformationincreasestheeffect simplereliable．However,elastic