柔索驱动并联加机器人的设计与特性研究.pdfVIP

摘要 Y2117548 论文题目：柔索驱动并联加工机器人的设计与特性研究 学科名称：机械电子工程 研究生：屈昊 签名： 指导教师：李言 教授 签名： 汤奥斐副教授 签名： 鬟趣 摘 要 柔索机器人是为了适应高精度和大空间工作要求而出现的一种新型机构，采用柔性钢 索替代刚性杆件传动机构，充分发挥柔索质量轻、噪声低、无需润滑、易于维护的特点， 在减轻机器人质量的同时减少了误差叠加，大大提高了执行终端的运动精度。柔索的伸长 和收缩的范围大，可为执行器提供更广阔的工作空间。柔索独特的物理特性，使柔索机器 人同时兼具串联机器人和并联机器人的工作特点，受到国内外研究人员的瞩目，并逐渐应 用于各种工业领域。本文在总结国内外研究成果的基础上，对多自由度并联加工机器人深 入探索，以获得可供实际应用的系统参数，具有重要的理论和实际意义。 设计出一种六自由度柔索驱动并联机器人，采用七根柔索以力闭合方式驱动机器人动 平台运动，完成零部件设计与总体装配；基于ANSYS有限元分析方法，建立了系统基座 的有限元分析模型，进行结构静力学分析，得到固定位置下基座的应力应变特性，确定机 器人稳定性结构参数；完成动力学模态分析，获得系统前五阶固有频率，分析可知基座固 有频率位于30Hz到167Hz之间，应避免工作时引入频率在该区间内的振动。 动力学方程，引入数值算例，利用MATLAB编程对其求解，获得了系统动力学逆解。研 究结果表明，该方法可以简化编程求解过程，有一定的理论意义和实用价值。 对控制系统进行建模，并通过仿真对控制方案进行验证。选择合适的硬件设备，建立了完 件实现对WDPR的运动控制。 关键词：柔索机器人；静态分析；动力学方程：控制仿真；硬件调试 本文得到了囡家自然基金《柔索驱动并联机器人模型畸变效应与动态响应棚似性研 究》(编的资助。 Abstract AND TiUe：DESIGN CHARACTERISTICSOFWIREDRIVEN PROCESSlNGROBOT Major：MechanjcaI Engineering Name：HaoQU Ll SuperVisor：Prof．Yan A．P-AofbiTANG Signature： AbStract Inorderto the of wi坨robot adaptrequirementS hi曲precision锄dl硼萨workspace，the anewkindof usesflexiblesteelwiresinsteadof rodt0drivethe∞tuator．Therobot mech锄ism，which ri画d h∞some lubrication锄dto that noise，no the uniqueadV卸tages，such鹊Ii曲tWei曲t’low eaSymaintajn，so errorSt孔kisreducedwhile the ofthero