混合驱动水下滑器机械系统设计.pdfVIP

摘要 混合驱动水下滑翔器是一种新型的水下机器人，它集成了水下自航行器和水 下滑翔器的优点，是海洋环境观测和海洋资源探测的重要平台。在滑翔模式下， 通过浮力驱动系统改变自身净浮力的大小，利用内部姿态调整机构改变重心的位 置，并借助水平翼，实现混合驱动水下滑翔器周期性的上升与下潜；在螺旋桨推 进模式下，利用尾部螺旋桨推进模块实现混合驱动水下滑翔器的快速移动。 本文在水下滑翔器的研究基础上成功地将螺旋桨推进模块集成到一L面，设计 出了混合驱动水下滑翔器，主要研究内容与成果如下： 1．对耐压壳体进行了分析设计，得出了壳体的最小壁厚，并通过有限元分 析对其进行了强度验证； 2．对混合驱动水下滑翔器的浮力驱动系统进行了设计，分析了浮力驱动系 统的工作原理，得出了混合驱动水下滑翔器在不同深度时的浮力损失量，从而确 定了油箱的体积； 3．对内部姿态调整机构进行了详细的设计，包括横滚和俯仰机构； 4．介绍了螺旋桨推进模块的设计过程，通过对整体水动力分析，得出了混 合驱动水下滑翔器的整体阻力，进而确定了螺旋桨的转速，完成了整个混合驱动 水下滑翔器的设计工作。 关键词：混合驱动水下滑翔器浮力驱动螺旋桨推进模块水动力耐压壳体 ANSYS ABSTRACT The underwaterisanewkindofunderwater hybrid—driven glider vehicle；it combinesthebestfeaturesof autonomousunderwatervehiclesandunderwater gliders， andcan beusedas formarineenvironmentobservationandocean importantplatforms resource net is exploration．Underglidingmode，the buoyancychangedby locationofthecenterof is internal buoyancy-drivensystem，the gravitychangedby attitude withfixed tomakethe adjustmentmechanism，andwing hybrid—driven underwater riseanddive．Andin usesthe glidercyclical propellermode，it propeller toachievethe underwater hybrid movefast． gliders Inthis is intotheunderwater paper,thepropellersuccessfullyintegrated gliders， andwedevisea underwater contentandresultareas hybrid-drivenglider．The follows： 1．The hullof underwater