煤矿救援机器人拟样机设计.pdfVIP

论文题目：煤矿救援机器人虚拟样机设计 专 业：机械制造及其自动化 硕 士 生：王川伟 (签名) 指导教师：马宏伟 (签名) 摘 要 依托国家自然科学基金项目“煤矿救援机器人自主导航与智能控制基础研究”，课题 组提出了煤矿救援两级机器人系统，研发了轮轨式运载机器人和六履带式探测机器人。 本文在此基础上建立了运载机器人与探测机器人的数学模型与三维模型并通过仿真软件 对探测机器人进行了运动学及动力学仿真分析。 根据煤矿救援机器人的结构特点，建立了煤矿救援两级机器人的运动学、动力学数 学模型，求解运动学和动力学方程，得出运动学正解和逆解，即摆臂姿态变化与躯体姿 态相对应的运动学关系。采用拉格朗日方程建立摆臂旋转关节的动力学方程，得出摆臂 扭矩与摆臂旋转角度之间的关系。 基于虚拟样机技术，利用Solidworks 在三维造型方面的优越性，完成了运载机器人 与探测机器人的三维模型设计，并利用Adams 仿真软件对两级机器人的搭载与探测机器 人的姿态控制、越障进行了仿真，分析了救援机器人的动态特性。研究了探测机器人的 摆臂运动对其重心变化的影响，以探测机器人攀爬单侧台阶为例分析了探测机器人的姿 态稳定性。结果表明：通过对四个摆臂电机的动作序列控制，可以实现探测机器人的俯 仰角与横滚角的变化，从而控制探测机器人的运动，保证其在复杂环境中平稳、可靠的 行驶。 通过仿真分析，验证了两级救援机器人系统的可行性，并为两级机器人本体结构改 进以及姿态控制提供可靠的理论依据。 关 键 词：煤矿救援机器人；虚拟样机；运动学；动力学 研究类型：应用研究 Subject : Virtual Prototype Design of Coal Mine Rescue Robot Specialty : Machinery Manufacturing and Automation Name : Wang Chuanwei (Signature) Instructor : Ma Hongwei (Signature) ABSTRACT Based on the support of the national natural science fund project named coal mine rescue robot autonomous navigation and intelligent control basic research, our research group had put forward to the two levels of coal mine rescue robot system, the wheel-track transport robot and detection robot with six crawlers were developed. Objectives of this study were to establish the mathematical models and 3D models of the transport robot and detection robot and then to carry on the kinematics and dynamics simulation analysis on detection robot through simulation software. According to the structure characteristics of mine rescue robot, the equations of kinematics and dynamics were acquired through establishing two-level robot’s mathematical models,