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基于AVR的四旋翼无人机控制 PAGE \* MERGEFORMAT43 郑州大学毕业设计（论文） 题 目 基于AVR的四旋翼无人机 控制 院 系 软件学院（北） 专 业 计算机科学与技术 班 级 2011—2 学生姓名 何振振 学 号 20117730209 指导教师 逯鹏 职称 副教授 2015年 5 月 31 摘要 伴随计算机与控制理论的发展，无人飞行器已经成为一种热门的研究实践平台。四旋翼无人机作为无人机的一种结构简单的机型，其控制方式是研究的重点。本文重点研究对控制有重要影响的姿态解算和PID控制思想，并在此基础上实现四旋翼的控制飞行。 本论文实现基于Atmel公司出品的ATmega328p的单片机为主控芯片，用以实现四旋翼空中停留，俯仰，翻滚飞行。整体系统可划分为处理单元、遥控单元、姿态结算单元与控制输出单元。针对设计目标，本论文采用MPU6050姿态传感器内部的运动引擎（DMP）作为姿态感知单元，运用PID控制理论，由主控芯片整合各方面数据完成对飞行器的姿态调整，并通过PPM信号遥控器对飞行器实行飞行控制。通过现实飞行，验