智能迷宫寻迹小报告.docVIP

题目名称：迷宫寻迹机器人(E题) 摘要：本寻迹小车选用8位89C52单片机为控制器，通过6个红外光电传感器TCRT5000对信号进行采集，采集到的信号经比较器LM393处理后传给89C52单片机，经单片机处理后，发出控制命令给L298N，驱动2台直流电动机进行相应的动作。该小车能够识别出黑色轨迹并能沿着黑色轨迹前进直到终点，并能显示出运行时间。 1方案论证与比较 1.1 传感器的选择与比较 方案一 采用摄像头，然后用CCD处理技术，对采集的信号进行分析。 方案二 使用光敏传感器，能够采集回来黑与白两种信号，然后进行处理与分析。 由于采用摄像头进行CCD处理所用的硬件搭接较为繁琐，并且处理起来还比较麻烦，而光敏传感器TCRT5000可以虽然智能识别黑与白两种颜色由于现场条件，并不能对其造成干扰，而且其反应速度快，响应时间短，故此，我们选用光敏传感器TCRT5000。 1.2 车体的选择与比较 方案一 采用4轮小车，前轮由舵机控制转弯，后轮由动力电机控制前进与后退。 方案二 采用三轮小车，前面两轮由两个电机分别控制，用其速度差来实现转弯与调整，后前轮为万向轮，用来维持小车的平衡 由于采用4轮车，小车在转弯时会产生转弯半径，会偏离轨迹，不能按照黑色轨迹前进，而转弯半径无法缩小到满意的程度，由于三轮小车用两个电机来控制两个轮子，故很容易来实现转弯与调整，是理想的车体模型。 1.3