智能足球机器人动控制研究.pdfVIP

摘 要 本文对当前足球机器人现状进行研究，针对目前足球机器人存在延时的问题，从 而导致执行策略不够准确，本文主要对数学模型加以改进，减少机器人在运动过程中 的响应时间，在实际操作中更加快速有效的执行策略。本文从两个方面的改进和研究 来提高足球机器人的实时性。 首先针对数学模型进行研究发现，当前多数足球机器人多采用两轮差动模型，而该 模型存在着不能侧滑的缺点，执行策略过程中要先转向再加速前进，本文建立了一种 可全向移动的机器人数学模型，该模型可实现在平移过程中同时完成旋转，节省了旋 转后再加速的调节时间，结合PID算法对其运动控制系统进行分析，设计专门针对该 数学模型的PID控制器，针对不同条件调整参数。通过仿真实验，验证该方法可以实 现对机器人快速准确的控制，提高了机器人的运动性能。 另外，为了进一步提高机器人动作方案选择准确度和实时性，本文提出了一种基于 FPGA并移植NiosII片上系统的CAN总线设计方案，应用于足球机器人内部通讯，连 接主机与监控设备、电机、图像采集装置、避障传感器等器件，解决了传统串行通讯 方式总线利用率与数据传输速率较低，无容错机制等问题，使机器人的执行能力更加 快速、准确、有效。 lD iosII 关键词：足球机器人P CAN总线N ABSTRACT 。I theresearchoft11ecullremstatusof。soccer foundmatsoccerrobot hrough robot，we executionwaS notaccurate becauseoftllecun‘ent exists．Ttlisarticle s讹tegy enough delay is on therobotinmotion’s time the of pdmad】yreducing respollsenlroughwayilIlproVing t11etllematllematical tlle of nle more mode，aCmeVingpu印oseimplementstrategyrapidly arld is met、Ⅳo to efrectiVely．This of aIldresearch papert11rough aSpectsimproVement tllereal-timeofsoccerrobot． impmVe Fistofall toresearchoft11emamematicalfouIldmesoccorrobot according model，、ve haSnotdefectsoflateral becallseofthes仃uctureoftwowheeldi彘rentialmodel． sliding TKsarticlees讪lishedanonmidirectionalmobilerobotmodewllichcansavemuch time becauseitcanrealizedrotationint11e仃anslationand aPID regulation processdesigned action contollerinmismodlewllichcan todi圩-erentconditions．