应用于力反馈数手套的新型磁流变阻尼器的研究.pdfVIP

摘要 摘 要 随着虚拟现实技术的发展，力反馈装置已被广泛应用于遥操作、虚拟装配、虚拟 手术、医疗康复等各个领域。力反馈装置能为操作者提供精确的力觉感知，能增强虚 拟操作中的沉浸感，使操作者在遥操作中能精确控制远程机器人完成精细作业。目前 已有的力反馈装置多采用气动、液压、电机、人工肌肉等主动式驱动方式，在灵巧 性、安全性和力觉再现的真实性等方面还存在不足。本课题的研究具有重要的应用前 景和现实意义。 数据手套是常用的人机交互设备，但大多不具有力反馈功能。而磁流变液是一种 新型液体智能材料，在一定强度的外加磁场作用下其流变学特性如屈服强度在毫秒级 时间内将发生快速、连续、可逆变化。本文通过对国内外力反馈装置的发展现状及应 用情况进行总结，提出了在数据手套上应用磁流变阻尼器实现被动式力反馈的方案， 具体研究内容如下： 对磁流变液的磁流变机理和性能特点进行了研究，详细分析了圆盘式磁流变阻尼 器的工作原理，并对其建立了数学模型，最后就该模型的理论分析进行了公式推导。 完成磁流变阻尼器的磁路设计，通过建立最佳的磁路结构，保证在工作间隙中产 生指定的磁场强度。采用电磁场有限元法分析了工作间隙的磁感应强度分布，结果表 明阻尼器的磁路设计是合理和有效的。 采用SolidWorks机械设计软件完成磁流变阻尼器各零部件的机械结构设计，主要 包括转动部分、支承部分和联接部分等。 设计了用于调节磁流变阻尼器输出力矩大小的数控电流源。实现了OmA--一lOOOmA 范围内恒定电流输出的功能，具有较高的精度与稳定性。 实验结果表明，本文设计的被动式力反馈装置具有良好的有效性和适用性，运行 安全、可靠，能实现较大范围的力觉再现，并具有较高的保真性，达到了预期设计的 要求。 关键词：遥操作；力觉再现；磁流变阻尼器；被动式力反馈；液体智能材料；有限元 分析 ABSTRACT Wimthe virtual of feedbackdeviceshavebeen developmentrealitytechnology,force in used rehabilitationandetc． widely teleoperation,virtualassembly,virtualsurgery,medical Forcefeedbackdevices the accurate alsoenhance provideoperator hapticperception．They the immersioninthevirtual the Call controlthe operator’S operation,SOoperatorprecisely remoterobotto fine inthe completejobs remote drivemodeof operation．Atpresent,the forcefeedbackdevicesinclude and artificialmuscles．Thereis pneumatic，hydraulic，electrical in and has deficiencydexterity,safetyhapticrepresentation