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机器人控制技术教学大纲 课程中文名称：机器人控制技术 课程英文名称：Robot Control Technology 课程编号：204T0603 学 分： 1 学 时： 16 （其中：讲课学时：16 实验学时：0 上机学时：0） 先修课程：大学物理、自动控制理论、现代检测技术与传感器、电机与拖动 适用专业：自动化 课程类别：专业拓展课程/选修 使用教材：蔡自兴,谢斌.《机器人学》第3版.清华大学出版社.2015.03 开课单位：电气与新能源学院 课程简介： 《机器人控制技术》是一门涉及到控制、机械、电子、电机等多门学科的技术，涵盖了机器人运动学，动力学，力和位置控制，控制算法设计等内容，属于自动化领域知识的综合运用，为学生在各相关行业拓展工作做好准备。 一、课程性质 《机器人控制技术》是自动化专业教学计划中具有重要意义的专业选修课，它建立在大学物理、自动控制理论、现代检测技术与传感器、电机与拖动等课程知识的基础上，为自动化专业课程的学习打好坚实的基础。 二、课程目标： 课程目标1：通过本课程学习，强化学生的“四个自信”，帮助学生初步掌握科学的方法论和认识论，塑造学生正确的世界观、人生观和价值观。 课程目标2：能将的机器人专业知识用于控制系统复杂工程问题，进行动力学、运动学建模求解与分析等。 课程目标3：能将的机器人专业知识用于控制系统复杂工程问题，进行控制器设计以及控制效果分析等。 课程目标4：能够针对与机器人技术相关的控制系统工程设计与产品开发的特定需求，通过程序设计，完成数据的采集、测试，并在设计中体现创新意识。 三、课程目标对毕业要求的支撑关系 毕业要求 毕业要求指标点 课程目标对毕业要求的支撑关系 1.工程知识 1.2能够运用数学、自然科学、工程科学的知识对自动化系统工程的具体对象建立数学模型并求解。 课程目标1 课程目标2 2.问题分析 2.4能运用基本原理，借助文献研究，分析过程的影响因素，获得有效结论。 课程目标1 课程目标3 3.设计/开发解决方案 3.2 能够针对电力系统工程设计与产品开发的特定需求，完成元件和系统的设计，在设计中体现创新意识。 课程目标1 课程目标4 四、教学内容及要求 第一章、绪论 1.教学内容 （1）机器人学的起源与发展 （2）机器人的定义和特点 （3）机器人的构成与分类 （4）机器人学的研究领域 2.重点难点：机器人系统的构成。 3.课程思政融入点：建设新型社会，助力老年人健康生活，机器人技术起着重要的技术支撑作用。 4.考核要点：机器人系统的构成。 5.教学方法：基于雨课堂教学。 6.作业安排：1.2、1.4、1.6。 第二章、数学基础 1.教学内容： （1）位姿和坐标系； （2）平移和旋转坐标系； （3）平移和旋转齐次坐标变换； （4）物体的变换和变换方程； （5）通用旋转变换 2.重点难点：位姿和坐标系、平移和旋转坐标系。 3.课程思政融入点：比较世界各国的特异机器人水平，激发学生的民族自豪感。 4.考核要点：位姿和坐标系、平移和旋转坐标系。 5.教学方法：基于雨课堂教学。 6.作业安排：2.1、2.3、2.7。 第三章、机器人运动学 1．教学内容： （1）机器人运动方程的表示； （2）机器人运动方程的求解 2.重点难点：机器人运动方程的表示；机器人运动方程的求解。 3.课程思政融入点：从求解算法入手，分析其对运算精度、速度的影响，培养学生的求真务实的精神。 4.考核要点：机器人运动方程的求解。 5.教学方法：基于雨课堂教学。 6.作业安排：3.1、3.5、3.8。 第四章、机器人动力学 1．教学内容 （1）刚体的动力学方程； （2）机械手动力学方程的计算与简化。 2.重点难点：拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程。 3.课程思政融入点：介绍拉格朗日、牛顿和欧拉的国籍，唤起学生的爱国情怀，争取更多的中国人在世界各个领域崭露头角。 4.考核要点：拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程。 5.教学方法：基于雨课堂教学。 6.作业安排：4.4、4.5、4.7。 第五章、机器人位置和力控制 1．教学内容 （1）机器人控制与传动概述； （2）机器人的位置控制； （3）机器人的力和位置混合控制。 2.重点难点：机器人的位置控制。 3.课程思政融入点：从位置控制算法入手，分析其对运算精度、速度的影响，培养学生的求真务实的精神。 4.考核要点：机器人的位置控制。 5.教学方法：基于雨课堂教学。 6.作业安排：5.1、5.5、5.6。 第六章、机器人高级控制 1．教学内容 （1）机器人变结构控制； （2）机器人的自适应控制； （3）机器人的智能控制。 2.重点难点：机器人自适应控制。 3.课程思政融入点：从自适应控制算法入手，分析其对运算精度、速度的影响，培养学生的求真务实的