带状态观测器的控制系统综合设计和仿真.docVIP

带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 一、主要技术参数： 1.受控系统如图所示： 图1 受控系统方框图 2.性能指标要求： （1）动态性能指标： 超调量 ； 超调时间 ； 系统频宽 ； （2）稳态性能指标： 静态位置误差（阶跃信号） 静态速度误差（速度信号） 二、设计思路 1、按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型。 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点。 4、假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构。 5、通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性能指标。 6、合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标。 7、在Simulink下对综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求的性能指标的要求。 三、实验设计步骤 I 、按照极点配置法确定系统综合的方案 1、按图1中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 ① 列写每一个环节的传递函数 由图1有： ②叉乘拉式反变换得一阶微分方程组 由上方程可得 即 拉式反变换为 输出由图1可知为 ③用向量矩阵形式表示 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较 原受控系统仿真图如下： 图2 原受控系统仿真图 原受控系统的阶跃响应如下图： 图3 原受控系统的阶跃响应曲线 很显然，原系统是不稳定的。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点 由于原系统为三阶系统，系统有3个极点，选其中一对为主导极点和，另一个为远极点，并且认为系统的性能主要是由主导极点决定的，远极点对系统的影响很小。 根据二阶系统的关系式，先定出主导极点。 式中，和为此二阶系统的阻尼比和自振频率。 可以导出： ①由，可得，从而有，于是选。 ②由得 ③由和已选的得，与②的结果比较，取。这样，便定出了主导极点 远极点应选择使它和原点的距离远大于的点，现取，因此确定的希望极点为 4、确定状态反馈矩阵K 由步骤1所得状态空间方程知，受控系统的特征多项式为 而由希望的极点构成的特征多项式为 于是状态反馈矩阵为 根据系统的能控性判据判断系统的能控性 则 由上式知，原系统是完全能控的。 若做变换，那么就可建立起给定的（A,B,C）和能控规范型之间的关系式,,。 极点配置的Matlab程序如下： A=[-5 0 0;10 -10 0;0 1 0];b=[5;0;0];c=[0 0 1]; pc=[-7.07+7.07i,-7.07-7.07i,-50]; K=acker(A,b,pc) 运行结果为： K = 9.8280 5.3114 99.9698 5、确定放大系数K 由4知，对应的闭环传递函数为 所以由要求的跟踪阶跃信号的误差，有 所以 对上面的初步结果，再用对跟踪速度信号的误差要求来验证，即 显然满足的要求，故。 对此系统进行仿真： 图4 受控系统的闭环系统仿真图 仿真结果如下： 图5 闭环系统的阶跃响应曲线 局部放大图： 图6 闭环系统阶跃响应曲线局部放大图 num=5000; den=[1 64.14 807 5000]; sys=tf(num,den); step(sys) [y,t]=step(sys); ymax=max(y); mp=(ymax-1)*100 tp=spline(y,t,ymax) mp = 4.2219 tp = 0.4686 由仿真图经matlanb计算得： ，均满足要求。 II、观测器的设计 假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构 1、确定原系统的能观性 根据给定的受控系统，求能观测性矩阵及能观测性的秩 则 又因之前以求得系统是完全能控的，所以系统既完全能控、又完全能观测。因此，系统的极点可以任意配置。 计算观测器的反馈矩阵G 该设计中系统的极点为 取观测器极点,使观测器的极点实部是原系统极点实部的2-3倍。因此，选择 由所取极点，可得期望的闭环系统的特征多项式为 设状态观测器矩阵L为; 则闭环系统的特征多项式为： 比较f(s)和f(s*)的系数得 解得 所以状态观测器L为 则 因此观测器状态方程为 画出带观测器的状态反馈系统的闭环图 带观测器状态反馈的闭环系统方框图如图7所示。 图7 带观测器的状态反馈系统 由上面计算得出的带观测器状态反馈的闭环系统方框图如下 图8 带观测器状态反馈的闭环系统方框图 4、在simulink 环境下对控制系统进行仿真分析 图九 带观测器状态反馈的闭环系统阶跃响应曲线 局部放大图如下; 图10 带观测器状态反馈的闭